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[[2009b]]
#contents
*課題3 [#vc5171e0]
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懐中電灯に向かってブロックを投げるロボットを作ろう!~
*チーム [#jcf2f834]
チーム名「 株式会社 とだ 」~
社長:とだ~
社員:なかみう~
*ロボット [#k8d080ba]
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今回は、「ディファレンシャルギア」を使用した。~
「一つのギアで前進・回転できるギア」で、後退はできない。~
これが、ディファレンシャルギア。
&ref(2009b/A1/課題3右/TS3M0039.JPG,30%,これがディファレンシャルギア);~
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ギア一つでロボを動かすので、大きくて重いロボは作れない。~
というわけで、ロボの土台はこんな感じになった。~
&ref(2009b/A1/課題3右/TS3M0040.JPG,30%,これがロボ);~
光センサーもつけた。~
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次に、ブロックを投げる装置を考え、取り付けた。
それがこれ。&ref(2009b/A1/課題3右/TS3M0049.JPG,30%,これで投げる);~
ピラミッドで高さを出して、装置が回転するようにした。~
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どの様に投げるのかというと、「アームの回転」を使う。~
ブロックを、図の位置につけ(4個装填可能)、発射する。~
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*プログラム [#hb34a8d7]
**とだのプログラム [#xeb637c4]
**なかみうのプログラム [#rfb2a5d9]
今回は(も?)、頑張った。
2つのプログラムを考えた。
最初に考えたのはこちら。~
#define fo 300
#define ma 80
#define su 200
#define na 500
#define l_mini 60
#define l_max 85
int t = 0;
task main ()
{
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);
while ( t < 1 ) {
if (SENSOR_1 > l_mini && SENSOR_3 > l_mini ) {
if (SENSOR_1 > l_mini && SENSOR_3 > l_mini ) { //両方のセンサーが、光を感知して、
PlaySound(SOUND_CLICK);
if(SENSOR_1 < l_max || SENSOR_3 < l_max) {
OnRev(OUT_A);
} else {
until( SENSOR_1 >= l_max && SENSOR_3 >= l_max );
if(SENSOR_1 < l_max || SENSOR_3 < l_max) { //どちらかが「光の最大値」ほど明るく感じないとき
OnRev(OUT_A); //回転
} else { //両方「光の最大値」をとっているとき
until( SENSOR_1 >= l_max && SENSOR_3 >=l_max)//両方「光の最大値」を取るまで
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);
Off(OUT_A);
Wait(fo);
t = t+1;
OnFwd(OUT_A); //前進
t = t+1; //t=1となり、これ以上繰り返さない
}
} else {
} else { //光を感知していないとき、
OnRev(OUT_A);
OnRev(OUT_A); //前進や
Wait(ma);
OnFwd(OUT_A);
Wait(su);
OnFwd(OUT_A); //後退で光をさがす。
Wait(su);
}
}
Off(OUT_A);
//ライトに近づいたら
Off(OUT_A); //停止し、
PlaySound(SOUND_FAST_UP);
OnRev(OUT_C);
OnRev(OUT_C); //ブロック発射。
Wait(na);
Off(OUT_C);
Off(OUT_C); //停止。
}
~
文系な僕でしたが、数学の「場合分け」のように、ライトの明るさを中心に考えました。~
しかし、問題点が多く、~
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+プログラムが複雑
+ライトを追えない時がある
+一回しか作動しない
+なんかよくわかんない。
など、山積みだった。~
(改良を加えれば動くには動くと思いますが。)~
そこで、M先生の助けをかり、~
もう一つのプログラムを考えた。~
#define time 700
#define time 700 //ロボが1回転する時間
task main()
{
int l_max = 0;
int t_max = 0;
int l_max = 0; //「光の最大値」をきろくするための変数
int t_max = 0; //時間を記録するための変数
SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) <= time){
OnRev(OUT_A);
if(SENSOR_1 > l_max){
l_max = SENSOR_1;
t_max = FastTimer(0);
}
}
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0) <= time){ //ロボが1回転するまでで、
OnRev(OUT_A); //回転して
if(SENSOR_1 > l_max){ //光センサーの値が「光の最大値」より明るいとき
l_max = SENSOR_1; //その時の値を「光の最大値」に更新
t_max = FastTimer(0); //その時の時間を記録。
} //1回転した時には、
} //「光の最大値」とその時間が分かります。
PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);
OnRev(OUT_A);
Wait(t_max);
Off(OUT_A);
if(SENSOR_1 < 100 ){
OnFwd(OUT_A);
} else {
Off(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A); //再び回転を始めます。
Wait(t_max); //上で求めた、最も明るいところまで回転
Off(OUT_A); //そして停止。
if(SENSOR_1 < 100 ){ //もしライトから30cm以上はなれている場合
OnFwd(OUT_A); //前進します。
} else { //30cmの位置にあれば、
Off(OUT_A); //前進をやめて
OnFwd(OUT_C); //ブロックを発射。
}
Off(OUT_C);
Off(OUT_C); //停止。
}
こちらの方がシンプル。~
*コメントのコーナー [#nd5b8867]
コメントをどうぞ。
- ロボットの説明と、プログラムの説明の追加をお願いします。 -- [[こさか]] &new{2010-02-10 (水) 16:00:35};
- こさかさんと同じです。終わっていないと判断したため、採点しませんでした。レゴを返してしまって写真が難しいなら、図や説明でお願いします -- [[FI]] &new{2010-02-18 (木) 06:06:56};
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