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[[2009b/A2/ロボコン]]
#define eye_L SENSOR_1
#define eye_R SENSOR_3
#define cont 45
#define time 2
#define new_count ClearSensor(SENSOR_2)
sub follow_line()
{
if ((eye_L >= cont ) && (eye_R >= cont )){
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(time); Off(OUT_A+OUT_C);
}
else if ((eye_L >= cont ) && (eye_R <= cont )){
OnRev(OUT_A); Wait(time); Off(OUT_A);
}
else if ((eye_L <= cont ) && (eye_R >= cont )){
OnRev(OUT_C); Wait(time); Off(OUT_C);
}
else {
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(time); Off(OUT_A+OUT_C);
}
}
task main ()
{
SetSensor(eye_L, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(eye_R, SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_ROTATION);
Wait(20);
new_count;
while ( abs(SENSOR_2) <= 35 )
{
follow_line();
}
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
new_count;
while ( abs(SENSOR_2) <= 3 )
{OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);}
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(5);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(45); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
OnRev(OUT_B); Wait(200); Off(OUT_B); Wait(100);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(15);
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(15); Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(60); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
new_count;
while ( abs(SENSOR_2) <= 3 )
{
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C);
}
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(10);
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(10); Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(5); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(5); Off(OUT_A+OUT_C);
new_count;
while ( abs(SENSOR_2) <= 27)
{
follow_line();
}
PlaySound(1); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
new_count;
while ( abs(SENSOR_2) <= 10)
{
OnFwd(OUT_A+OUT_C);
}
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(100);
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(30); Off(OUT_A+OUT_C);
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(20);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(30); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
new_count;
while ( abs(SENSOR_2) <= 45 )
{
follow_line();
}
Wait(50); OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20); Off(OUT_A+OUT_C);
repeat(3)
{
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(5); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(10); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(10); Off(OUT_A+OUT_C); Wait(50);
}
PlaySound(1); Off(OUT_A+OUT_C);
new_count;
while ( abs(SENSOR_2) <= 51 )
{
follow_line();
}
OnFwd(OUT_B); Wait(190); Off(OUT_B); Wait(100);
OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(40); Off(OUT_A+OUT_C);
PlaySound(1); Off(OUT_A+OUT_C);
new_count;
while ( abs(SENSOR_2) <= 3 )
{
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C);
}
Off(OUT_A+OUT_C);
OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); Wait(7);
Off(OUT_A+OUT_C); Wait(20);
new_count;
while ( abs(SENSOR_2) <= 45 )
{
follow_line();
}
OnRev(OUT_C); Wait(80);
OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(100); Off(OUT_A+OUT_C);
}