[[2009b]]

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CENTER:&size(30){ロボコン〜玉入れロボット〜};
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RIGHT:製作者:ゆあ,kata,PuKKu
CENTER:只今作成中

目次
#contents

*ロボコンの競技内容(詳しくは[[ロボコン>2009b/ロボコン]]へ) [#kf84829c]
 ピンポン玉をできるだけ多く所定の場所に入れる。
**フィールド [#v585f877]
LEFT:単位(mm)
#ref(2009b/A2/ロボコン/field3.jpg,around,60%)
-フィールドは約160cm×110cm
-18個のピンポン玉はフィールドの中央にある、2x4の角材(長さ40cm)2本にはさまれた正方形の領域にあり、領域のこの角材が置かれていない辺には500mlの紙パックが並べられている
-紙パックはすべての面に白あるいは緑色の画用紙がはられている
-目的地の長方形は19mm×19mmの角材で仕切られていて
-黒い線の太さは約25mm
#Clear


**ルール [#x4a2fa56]
''基本ルール''
-それぞれスタートと同じ記号のところにピンポン玉を入れる
-単独の競技(1回)%%および対戦の競技(リーグ戦、計2回の対戦)の合計点%%で争う。
-スタート時は「スタート地点」の内部以外に接していないこと。
-スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。
-開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。
-競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
-途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる。
-競技時間終了までにもとのスタート地点にもどらなければならない%%(リーグ戦では戻らなくてもよい)%%。
-競技時間は3分とする。ただし審判が、競技続行不能と判断した場合は途中で終了する。
RIGHT:([[2009b/ロボコン>2009b/ロボコン]]より抜粋)

*ロボットの作成 [#tc0f6bb4]
**方針 [#e8e50710]
 確実に多くのピンポン玉を集めて所定の場所に入れたい。それを行うために重要なことは次の2点であった。
***ピンポン玉をどう集めて入れるか [#r4d3fcec]
#ref(2009b/A2/ロボコン/IMG_000110.jpg,right,around,20%)
 ピンポン玉を入れる目的地は19mmの高さで囲まれているため、直径が40mmであるピンポン玉を入れるには、ただ単に押し込むだけでは難しい。そのため、ピンポン玉を枠の中に入れるには、少しだけも持ち上げていれる必要がある。その方法として考えられるのは、集めるときにピンポン玉を持ち上げる方法と入れるときに持ち上げる方法がある。私たちは、試行錯誤の末、両方の方式でロボットを作ってみることにした。
 ピンポン玉を入れる目的地は19mmの高さで囲まれているため、直径が40mmであるピンポン玉を入れるには、ただ単に押すだけでは難しい。そのため、ピンポン玉を枠の中に入れるには、少しだけも持ち上げていれる必要がある。その方法として考えられるのは、集めるときにピンポン玉を持ち上げる方法と入れるときに持ち上げる方法がある。私たちは、試行錯誤の末、両方の方式でロボットを作ってみることにした。
#Clear
''〜集めるときにピンポン玉を持ち上げる方法〜''~
 私たちは、スロープのブロックを使って枠より高く持ち上げることができるスロープを作り、ピンポン玉をかき集めながらスロープにそって持ち上げながら集める方法を考えた。図は案が出た当初に作ったロボットの様子である。

''〜入れるときにピンポン玉を持ち上げる方法〜''~
 ピンポン玉を押すだけで入れることができるようにするために、kataの何度もの実験の末に生み出された構造を私たちは採用した。
***紙パックをどうするか [#ee561274]
 今回のロボコンの課題で大きな問題となるのが、この紙パックだ。当初は、追突すれば、どうにかなるかと考えていた。だが、実際にできたフィールドを見てみると左図のように、紙パックの間にすき間がなく、しかも5つの紙パックだけが丁度入る広さだったのだ。そのために、無闇にぶつかって行くと、摩擦によって周りの紙パックも一緒に内側に入り、ピンポン玉が取りにくくなってしまう。だから、私たちは上から紙パックを覆い、引き抜いて紙パックを移動させることにした(右図)。
CENTER:   &ref(2009b/A2/ロボコン/IMG_022200.jpg,left,around,40%,左図);      &ref(2009b/A2/ロボコン/houshin03.jpg,right,40%,右図);
CENTER:   左図:紙パックの様子                右図:イメージ図  
#Clear
**ロボコンまでの過程 [#rb97b1ea]
**完成(最終形態) [#xbf4ef1a]
**ロボットの特徴 [#md2f42a5]
***ピンポン玉を集めて入れるロボット [#u7417795]
***紙パックを移動させるロボット [#xfcfd65d]
**工夫した点・苦労した点など [#w064da81]
**問題点 [#pe82b4ab]
*プログラム [#v757cfd6]
**ピンポン玉を集めて入れるロボット [#u3587279]
[[プログラム>2009b/A2/ロボコン/ピンポン玉を集めて入れるロボット]]

**紙パックを移動させるロボット [#t63d2905]
[[プログラム>2009b/A2/ロボコン/紙パックを移動させるロボット]]


** [#e7a10b86]
*感想(ロボコンを終えて) [#ob2b7f89]
*コメント [#o919465d]
#comment


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