2009b/A2/課題２左の履歴差分(No.5)

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[[2009b]]

*課題 [#j8fc75ee]

光センサーを使って線上を進むロボットの作成

また障害物に対して、&#9332;撤去して進む

　　　　　　　　　　&#9333;スタート地点に集める

　　　　　　　　　　&#9334;最寄りの交差点まで運ぶ　、のプログラム作成

*メンバー [#m8296b65]
 kata 　「撤去して進む」担当
 NISHI　「最寄りの交差点まで運ぶ」担当
 SHIMA　「スタート地点に集める」担当

*目標 [#labab822]

速度は問わず、正確に進める個性豊かなロボットを製作できたらいいなあ。

*ロボット概要 [#r5a4ee77]

**車体 [#gad521d7]
 
#ref(c.jpg)

↑全体図

これが、僕たちが作成したロボットです。仕組みは、上部のアームが回転してパックを捕らえます。アームは、全面のバンパーに取り付けられたタッチセンサーにパックが反応すると、回転し始めます。後ろのバンパーは飾りです。
光りセンサーは、２個使用し、黒い線を挟み込む方式です。
車体は、なるべく小回りができるよう小型化に心掛けました。

**アーム [#x25eebea]

#ref(e.jpg)

上の写真は、車体上部に設けられているアームの全体図です。このアームは、３６０度右回転も左回転もできます。車体上部からみて左回転でパックを確保し、右回転でパックを離します。

#ref(f.jpg)  

#ref(g.jpg)  

#ref(h.jpg)
 
次にアームの心臓であるギアボックスを解説しま～す。
上の写真は、上よりギアボックスからアームを取り外したもので、下に行くにつれてギアボックスの外装が外れていってます。
このギアボックスの最大の工夫は、「カム」というギアのパーツを使用した点です。
（一番右の写真でいうとモーターから伸びている軸に取り付けられたトルネードしている物体です。）
初めは、アームはいくつかのギアを使用し取り付けていましたが、それだとアームが速すぎました。
しかし、カムを用いることによりこの問題は解決しました。
ちなみに、軸先端に設けられたギアは、手動でアームを回転させるために設けられました。（すごく便利です。）

**バンパー [#qd6cf1d2]

#ref(i.jpg)  

#ref(j.jpg)

バンパーの工夫点は、反応しすぎず反応させる（！？）ことです。
どういうことかというと、パックが軽すぎるため通常のバンパーでは反応しません。そのためバンパーは、試行錯誤を重ねたほぼオリジナルです。
バンパーの先端は、黒と黄色の棒？を使いパックが当たりやすくなっています。なぜこの組み合わせかというと、アームの回転を妨げないからです。


*プログラム(Kata) [#sa7488f4]
 #define eye_L SENSOR_1
 #define push SENSOR_2
 #define eye_R SENSOR_3
 task main()
 {
	SetSensor(SENSOR_1 eye_L);
	SetSensor(SENSOR_2 push);
	SetSensor(SENSOR_2 eye_R);
	
	while(true){
		start follow_line;
2009b/A2/課題２左 の履歴差分(No.5)
