[[2009b]] *課題 [#j8fc75ee] 光センサーを使って線上を進むロボットの作成 また障害物に対して、⑴撤去して進む ⑵スタート地点に集める ⑶最寄りの交差点まで運ぶ 、のプログラム作成 *メンバー [#m8296b65] kata 「撤去して進む」担当 NISHI 「最寄りの交差点まで運ぶ」担当 SHIMA 「スタート地点に集める」担当 *目標 [#labab822] 速度は問わず、正確に進める個性豊かなロボットを製作できたらいいなあ。 *ロボット概要 [#r5a4ee77] **車体 [#gad521d7] #ref(c.jpg) ↑全体図 これが、僕たちが作成したロボットです。仕組みは、上部のアームが回転してパックを捕らえます。アームは、全面のバンパーに取り付けられたタッチセンサーにパックが反応すると、回転し始めます。後ろのバンパーは飾りです。 光りセンサーは、2個使用し、黒い線を挟み込む方式です。 車体は、なるべく小回りができるよう小型化に心掛けました。 **アーム [#x25eebea] #ref(e.jpg) 上の写真は、車体上部に設けられているアームの全体図です。このアームは、360度右回転も左回転もできます。車体上部からみて左回転でパックを確保し、右回転でパックを離します。 #ref(f.jpg) #ref(g.jpg) #ref(h.jpg) 次にアームの心臓であるギアボックスを解説しま〜す。 上の写真は、上よりギアボックスからアームを取り外したもので、下に行くにつれてギアボックスの外装が外れていってます。 このギアボックスの最大の工夫は、「カム」というギアのパーツを使用した点です。 (一番右の写真でいうとモーターから伸びている軸に取り付けられたトルネードしている物体です。) 初めは、アームはいくつかのギアを使用し取り付けていましたが、それだとアームが速すぎました。 しかし、カムを用いることによりこの問題は解決しました。 ちなみに、軸先端に設けられたギアは、手動でアームを回転させるために設けられました。(すごく便利です。) **バンパー [#qd6cf1d2] #ref(i.jpg) #ref(j.jpg) バンパーの工夫点は、反応しすぎず反応させる(!?)ことです。 どういうことかというと、パックが軽すぎるため通常のバンパーでは反応しません。そのためバンパーは、試行錯誤を重ねたほぼオリジナルです。 バンパーの先端は、黒と黄色の棒?を使いパックが当たりやすくなっています。なぜこの組み合わせかというと、アームの回転を妨げないからです。 *プログラム(Kata) [#sa7488f4] #define eye_L SENSOR_1 #define push SENSOR_2 #define eye_R SENSOR_3 task main() { SetSensor(SENSOR_1 eye_L); SetSensor(SENSOR_2 push); SetSensor(SENSOR_2 eye_R); while(true){ start follow_line;