[[2009b]]

*課題 [#j8fc75ee]

光センサーを使って線上を進むロボットの作成

また障害物に対して、⑴撤去して進む

          ⑵スタート地点に集める

          ⑶最寄りの交差点まで運ぶ 、のプログラム作成

*メンバー [#m8296b65]
 kata  「撤去して進む」担当
 NISHI 「最寄りの交差点まで運ぶ」担当
 SHIMA 「スタート地点に集める」担当

*目標 [#labab822]

速度は問わず、正確に進める個性豊かなロボットを製作できたらいいなあ。

*ロボット概要 [#r5a4ee77]

**車体 [#gad521d7]
 
#ref(body1.png,center)

↑全体図

これが、僕たちが作成したロボットです。仕組みは、上部のアームが回転してパックを捕らえます。アームは、全面のバンパーに取り付けられたタッチセンサーにパックが反応すると、回転し始めます。後ろのバンパーは飾りです。
光りセンサーは、2個使用し、黒い線を挟み込む方式です。
車体は、なるべく小回りができるよう小型化に心掛けました。

**アーム [#x25eebea]

#ref(e.jpg)

上の写真は、車体上部に設けられているアームの全体図です。このアームは、360度右回転も左回転もできます。車体上部からみて左回転でパックを確保し、右回転でパックを離します。

#ref(f.jpg)  

#ref(g.jpg)  

#ref(h.jpg)
 
次にアームの心臓であるギアボックスを解説しま〜す。
上の写真は、上よりギアボックスからアームを取り外したもので、下に行くにつれてギアボックスの外装が外れていってます。
このギアボックスの最大の工夫は、「カム」というギアのパーツを使用した点です。
(一番右の写真でいうとモーターから伸びている軸に取り付けられたトルネードしている物体です。)
初めは、アームはいくつかのギアを使用し取り付けていましたが、それだとアームが速すぎました。
しかし、カムを用いることによりこの問題は解決しました。
ちなみに、軸先端に設けられたギアは、手動でアームを回転させるために設けられました。(すごく便利です。)

**バンパー [#qd6cf1d2]

#ref(i.jpg)  

#ref(j.jpg)

バンパーの工夫点は、反応しすぎず反応させる(!?)ことです。
どういうことかというと、パックが軽すぎるため通常のバンパーでは反応しません。そのためバンパーは、試行錯誤を重ねたほぼオリジナルです。
バンパーの先端は、黒と黄色の棒?を使いパックが当たりやすくなっています。なぜこの組み合わせかというと、アームの回転を妨げないからです。


*プログラム(Kata) [#sa7488f4]
 
**NISHI,ver [#m7511be6]

 #define eye_L SENSOR_1    //SENSOR_1をeye_Lと定義
 #define eye_R SENSOR_3  //SENSOR_3をeye_Rと定義
 #define touch SENSOR_2    //SENSOR_2をtouchと定義
 task main()
 {
         
       SetSensor(eye_L,SENSOR_LIGHT);
       SetSensor(eye_R,SENSOR_LIGHT);
       SetSensor(touch,SENSOR_TOUCH);
        
       repeat(3) {              //以下の命令を3回繰り返す
            start follow_line;           //ライントレースを開始
            
            until (touch == 1);     //停止してアームを4秒間左回転
            stop follow_line;
            Off(OUT_A+OUT_C);
            OnFwd(OUT_B); Wait(400);
            Off(OUT_B);
        }
        
        ClearTimer(0);                   //タイマーを設定
        
        while(Timer(0) <= 150 ){     //15秒間ライントレース
             start follow_line; 
         }
         Float(OUT_A+OUT_C);
 }
 task follow_line()
 {
       while(true) {
            if ((eye_L >= 36) && (eye_R >=35))    //両方白なら直進
            { OnFwd(OUT_A+OUT_C); }
            else if ((eye_L >= 36) && (eye_R <= 35)) //右が黒なら右折
            { OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); }
            else if ((eye_L <= 36) && (eye_R >= 35)) //左が黒なら左折
            { OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); }
            else                    //両方黒なら
            { OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(65);      //0,65秒間直進し
              Off(OUT_A+OUT_C);            //アームを4秒間右回転
              OnRev(OUT_B); Wait(400);
              Off(OUT_B); }
              Wait(1); }
 }

関係ない場所で光センサーが両方反応してしまい、

いきなりアームを回し始めてしまってセンサーの値の調節がたいへんだった。


**SHIMA.ver [#x191c681]

 #define  THRESHOLD 40   
 #define RUN_TIME 2000              //稼働時間
 
 task main ()
 {
   SetPriority(1);
      
    SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);      //SENSOR1は光センサー
    SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_TOUCH);      //SENSOR2はタッチセンサー
    SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);      //SENSOR3は光センサー
    
   ClearTimer(0);                //タイマーの設置
    
    while( Timer(0) <= RUN_TIME ) 
    {
        start follow_line;            //線に沿って進む。
         
        until(SENSOR_2==1);//reaction_of_banper  //タッチセンサーが反応したら
        stop follow_line;            //線に沿って進むのをやめる。
        Off(OUT_A+OUT_C);            //いったん停止
        OnFwd(OUT_B);Wait(820);         //アームを動かし始める。
        Off(OUT_B);               //アームの停止
    }   
 }       
 task follow_line()               //ラインに沿って進むプログラム
 {
    while(true)
      {
         if  (SENSOR_1>THRESHOLD)         //左側のセンサーが白で
          { 
               if(SENSOR_3>THRESHOLD)       //かつ右側のセンサーが白なら
                   {
                   Off(OUT_A+OUT_C);
                   OnFwd(OUT_A+OUT_C);//go_foward  //直進する。
                   }
               else if(SENSOR_3<THRESHOLD)     //かつ右側のセンサーが黒なら
                   { 
                   Off(OUT_A+OUT_C);
                   OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);   //右折する。
                   }
            }
         else if(SENSOR_1<THRESHOLD)        //左側のセンサーが黒で
            {
                if (SENSOR_3>THRESHOLD)      //かつ右側のセンサーが白なら 
                   {
                   Off(OUT_A+OUT_C);
                   OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);   //左折する。
                   }
                else if(SENSOR_3<THRESHOLD)    //かつ右側のセンサーが黒なら
                   {
                   Off(OUT_A+OUT_C);
                   OnFwd(OUT_A+OUT_C);       //直進する。
                   }
            }                    
     }
 }
最初思ったようににアームが回転せず大変でした。

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