[[2009b]]
CENTER:&size(30){課題３：光を追いかけてブロックを投げるロボット};

*概要 [#rf9030ff]
インストの「top secret」を参考にして、白いホイールを(2個以上)連射するロボットを作成し、以下の動きをするようにプログラムを作成せよ。 (重複しないように一人一つ以上のプログラムを作成すること)

1.全方向から懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯を狙ってブロックを投げる。方向を定めたのち、懐中電灯の30cm以内に近づかない範囲で必要な距離を移動してもよい。懐中電灯は動かさないが、いろいろな距離や方向にある懐中電灯に対応できるロボットにすること。
 
2.懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めれば一定の距離(懐中電灯から30cm以上離れた距離)まで近づいて懐中電灯を狙ってブロックを投げる。
 
3.懐中電灯を動かしたとき懐中電灯に向かって進み、見失った時には再び全方向から懐中電灯を探しだす。7秒以上追尾できたら懐中電灯に向かってブロックを投げる。

懐中電灯の代わりに携帯のライトなどを利用してもよい。モータ、光センサ、タッチセンサはそれぞれ2個まで使用可。ただし、平面的な方向だけでなく懐中電灯の高さまで含めた方向を探す場合にはモータを3個使用してもよい。

僕らが今回作るのはオトナのオ・モ・チャ(はあと

*メンバー [#ab98eb01]
ゆうたろう&br;
NISHI


目次
#contents

*マシン [#q44a730d]
**台車 [#q0d25d76]
今回、ディファレンシャルギア(作動装置)を用いた台車を使用する。
**投射機 [#jca9e026]
　今回、白ホイールをとばすだけでなく連射機能も兼ね備えた投射機の作成が課題である。よって、投げる方式よりも打ち出す方式の方が良いと考えた。&br;
　理由は２つあり、まず投げる方式だと連射できるようにするためにはモーター１個では困難であり、２個使う必要性が発生するため。さらに、モーターを２個搭載するとマシンがおもくなってしまうことである。&br;
　以上のことから、投射機は打ち出す方式が理想的であると判断した。
***工夫した点 [#e670147f]
　今回、台車に使用するモーターは１個でありマシンが重すぎると動かなくなってしまう恐れがある。強度を優先すればマシンは重くなってしまう、マシンの軽さを優先すると強度がなくなる。強度と重量のバランスを考慮にいれて投射機を作成した。

*プログラム [#zacd5c9a]
**ゆうたろう [#hee2bf24]
**NISHI [#c7913ed0]

*問題点 [#c151d74a]
**ゆうたろう [#h8cd466f]
**NISHI [#zb52973e]


#COMMENT
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