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[[2009b]]
//CENTER:只今作成中
目次
#contents
*チーム [#l02624f3]
チーム名「ロクデナシラブソディー」
チーム名「株式会社 とだ」
メンバー
その壱 SHIMA
その弐 なかみゅう
その参 閣下
その壱 とだ
その弐 なかみゅう
その参 SHIMA
*ロボコン競技内容 [#x6401341]
**課題:玉入れロボット † [#s59b9347]
ピンポン玉をできるだけたくさん所定の場所に運ぶ
**フィールドの説明 [#l42d3efc]
* フィールドは約160cm×110cm
* 18個のピンポン玉はフィールドの中央にある、2x4の角材(長さ40cm)2本にはさまれた正方形の領域にあり、領域のこの角材が置かれていない辺には500mlの紙パックが並べられている
* 紙パックはすべての面に白あるいは緑色の画用紙がはられている
* 目的地の長方形は19mm×19mmの角材で仕切られていて
* 黒い線の太さは約25mm
**ルール † [#xb98a5cb]
***基本ルール [#c9877109]
* 単独の競技(1回)および対戦の競技(リーグ戦、計2回の対戦)の合計点で争う。
* スタート時は「スタート地点」の内部以外に接していないこと。
* スタート時のロボットは2個を越えないこと(スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。
* 開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。
* 競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
* 途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる。
* 競技時間終了までにもとのスタート地点にもどらなければならない(リーグ戦では戻らなくてもよい)。
* 競技時間は3分とする。ただし審判が、競技続行不能と判断した場合は途中で終了する。
***基本得点の計算方法 (単独競技) [#q6f70ec7]
* ボール1個あたり2点で計算する。
* ボーナス点として5個入れるごとに5点追加
* 時間内(3分)にスタート地点にもどらないと-4点(ただしRCXを搭載するロボットの一部でも戻っていれば -2点)
* 最高で51点
***基本得点の計算方法 (リーグ戦) [#la84423e]
* ゴールに入れたボールの数で競い、勝ったチームは10点、引き分けの時は5点、負けたチームは0点とする。
* さらにゴールに入れたボール1個あたり1点を加点する
* 競技終了後、ゴールの内部にロボットが触れていれば-1点
* 最高で20点
***技術点の計算方法 [#oe26404f]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について全てのチーム(3チーム)+TAが20点満点で採点し平均点を求める。
得点の目安:
* 紙パックの処理 (3点)
* ボールの収集 (3点)
* ボールの運搬 (3点)
* ボールのシュート (3点)
* 2台のRCXの連携 (3点)
* その他 (5点)
*ロボットの作成 [#xac09bd4]
**方針 [#j6aa403e]
効率よくパックをどかし、ピンポン球を運搬できるロボットを製作する。
***台車 。 [#i95dc0b5]
***アーム [#n6f9e40c]
**製作に移る前に [#r72a29d2]
初め、一つの大きなロボットを製作するつもりでした(図1参照)が、ピンポン球を収集することが困難であったため、パックをどかすロボットとピンポン球を収集するロボットの2台を製作することとなった。
**ピンポン球収集ロボット [#u6632eb3]
***構造と仕組み [#i95dc0b5]
収集ロボットの
*** [#n6f9e40c]
**改良前の作品 [#u8e14c08]
**完成 [#n216b881]
**工夫した点・苦労した点など [#u29ed85b]
**問題点 [#mb65bd46]
*プログラム [#y4a54e69]
#define THRESHOLD 40 //明るさの識別値
#define go_forward OnFwd(OUT_A+OUT_C); //前進のプログラム
#define go_back OnRev(OUT_A+OUT_C); //後進プログラム
#define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //右旋回プログラム
#define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //左旋回のプログラム
#define rs1_1 15 //part1_1を前進するための回転数
#define rs1_2 -90 //part1_2を後進するための回転数
#define rs2_1 15 //part2_1を前進するための回転数
#define rs2_2 17 //part2_2を前進するための回転数
#define rs4 8 //part4とpart5を前進するための回転数
#define rs6 -12 //part6を後進するための回転数
#define rs7 20 //part7を前進するための回転数
#define rs10 50 //part10を後進するための回転数
#define rs8 20 //part8を前進するための回転数
#define rr 5 //90°右旋回するための回転数
#define rl -5 //90°左旋回するための回転数
#define rr2 3 //右へ少し旋回するための回転数
#define rl2 -9 //左へ少し旋回するための回転数
#define rr4 2 //part4で右へ少し旋回するための回転数
#define rr8 8 //part8で右へ少し旋回するための回転数
#define arm1 OnFwd(OUT_B); //アーム(ピンポン玉回収)
#define arm2 OnRev(OUT_B);Wait(1000);Float(OUT_B); //アーム(ピンポン玉排出)
task main ()
{
SetPriority(1);
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //SENSOR1は光センサー
SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_ROTATION); //SENSOR2は回転センサー
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //SENSOR3は光センサー
int n;
n=0;
go_forward;Wait(150);Off(OUT_A+OUT_C); //part1始まり
start follow_line_forward;until(SENSOR_2>=rs1); //センサー2がrs1以上になるまで前進
stop follow_line_back;Off(OUT_A+OUT_C); //part1終わり
while(n<=5) //nが5回以下なら以下のプログラムを行う
{
ClearSensor(SENSOR_2); //part2始まり
turn_right;until(SENSOR_2>=rr);Off(OUT_A+OUT_C); //右へセンサー2がrr以上になるまで旋回
go_forward;Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C); //少し前進
ClearSensor(SENSOR_2);
turn_right;until(SENSOR_2>=rr);Off(OUT_A+OUT_C); //右へセンサー2がrr以上になるまで旋回
arm1; //アームを起動
ClearSensor(SENSOR_2);
go_forward;until(SENSOR_2>=rs2_1);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2がrs2_1以上になるまで前進
ClearSensor(SENSOR_2);
go_forward;until(SENSOR_2>=rs2_2);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2がrs2_2以上になるまで前進
Wait(200); //2秒間待機
//part2終わり
ClearSensor(SENSOR_2); //part3開始
go_back;until(SENSOR_2<=-rs2_2);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2が-rs2_2以下になるまで後進
//part3終わり
ClearSensor(SENSOR_2); //part4開始
turn_right;until(SENSOR_2>=rr4);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2がrr4以上になるまで右旋回
ClearSensor(SENSOR_2);
go_forward;until(SENSOR_2>=rs4);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2がrs4以上になるまで前進
Wait(200); //2秒間待機
ClearSensor(SENSOR_2);
go_back;until(SENSOR_2<=-rs4);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2が-rs4以下になるまで後進
//part4終わり
ClearSensor(SENSOR_2); //part5開始
turn_left;until(SENSOR_2<=rl2);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2がrl2以下になるまで左旋回
ClearSensor(SENSOR_2);
go_forward;until(SENSOR_2>=rs4);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2がrs4以上になるまで前進
Wait(300); //3秒間待機
ClearSensor(SENSOR_2);
go_back;until(SENSOR_2<=-rs4);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2が-rs4以下になるまで後進
//part5終わり
//part6開始
go_back;until(SENSOR_2<=rs6);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2が-rs2_1以下になるまで後進
Float(OUT_B); //アーム停止
//part6終了
ClearSensor(SENSOR_2); //part7開始
turn_left;until(SENSOR_2<=rl);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2がrl以下になるまで左旋回
go_back;Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C); //少し後退
ClearSensor(SENSOR_2);
turn_left;until(SENSOR_2<=rl);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2がrl以下になるまで左旋回
start follow_line_forward;until(SENSOR_2>=rs7);Off(OUT_A+OUT_C);
//センサー2がrs10以上になるまで前進
//part7終了
ClearSensor(SENSOR_2); //part8開始
turn_right;until(SENSOR_2>=rr8);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2がrr以上になるまで右旋回
ClearSensor(SENSOR_2);
go_forward;Wait(300);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2がrs8以上になるまで前進
PlaySound(2);Wait(100);arm2; //ピンポン玉排出
//part8終了
ClearSensor(SENSOR_2); //part10開始
go_back;until(SENSOR_2<=-rs8);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2が-rs8以下になるまで前進
ClearSensor(SENSOR_2);
turn_left;until(SENSOR_2<=rl);Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2がrl以下になるまで左旋回
go_back;Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C); //少し後進
start follow_line_back;until(SENSOR_2>=rs10);Off(OUT_A+OUT_C);
//センサー2がrs10以上になるまで後進
n=n+1; //part10終了
}
if(n>5) //5回目終了後以下のプログラムを行う
{ //part11開始
start follow_line_forward;until(SENSOR_2>=-rs1_2);
stop follow_line_back;Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2が-rs1_2以上になるまで前進
go_forward;Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C); //少し前進
start follow_line_forward;until(SENSOR_2<=rs1_1);
stop follow_line_back;Off(OUT_A+OUT_C); //センサー2が-rs1_1以上になるまで前進
} //part11終わり
}
task follow_line_forward() //ラインに沿って前進するプログラム
{
while(true)
{
if(SENSOR_1>THRESHOLD) //左側のセンサーが白で
{
if(SENSOR_3>THRESHOLD) //かつ右側のセンサーが白なら
{Off(OUT_A+OUT_C);go_forward;}//直進する
else if(SENSOR_3<THRESHOLD) //かつ右側のセンサーが黒なら
{Off(OUT_A+OUT_C);turn_right;}//右折する
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD) //左側のセンサーが黒で
{
if(SENSOR_3>THRESHOLD) //かつ右側のセンサーが白なら
{Off(OUT_A+OUT_C);turn_left;} //左折する
else if(SENSOR_3<THRESHOLD) //かつ右側のセンサーが黒なら
{Off(OUT_A+OUT_C);go_forward;}//直進する。
}
}
}
task follow_line_back() //ラインに沿って後進するプログラム
{
while(true)
{
if(SENSOR_1>THRESHOLD) //左側のセンサーが白で
{
if(SENSOR_3>THRESHOLD) //かつ右側のセンサーが白なら
{Off(OUT_A+OUT_C);go_back;} //後進
else if(SENSOR_3<THRESHOLD) //かつ右側のセンサーが黒なら
{Off(OUT_A+OUT_C);turn_left;} //左旋回
}
else if(SENSOR_1<THRESHOLD) //左側のセンサーが黒で
{
if(SENSOR_3>THRESHOLD) //かつ右側のセンサーが白なら
{Off(OUT_A+OUT_C);turn_right;}//右旋回
else if(SENSOR_3<THRESHOLD) //かつ右側のセンサーが黒なら
{Off(OUT_A+OUT_C);go_back;} //後進
}
}
}
*感想 [#jad47c94]
*コメント [#me0d2489]
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