[[2010a]]

目次
#CONTENTS
*メンバー紹介 [#kcacaeb6]
<K.H  工学部電気電子工学科
<D.Y
<てらすぃー

*第2回課題内容 [#q001e828]
<�ゞ�き缶をコース上に戻して再びコースに戻って進む
<担当K.H

<��空き缶を次の交差点まで運んで行き、その交差点に空き缶を残してさらにコースに沿って進む
<担当D.Y

<�４饋�回目に空き缶に遭遇したら、その場で反転して進み、偶数回目に遭遇したら、空き缶を押しのけて進む
<担当てらすぃー

*ロボットの紹介 [#fd689876]
**機体外観 [#s98b3c5d]
> 
#ref(CA3A0007.JPG)
>横から見た様子です。
#ref(CA3A0008.JPG)
>前方から見た様子です。
#ref(CA3A0009.JPG)
>後方から見た様子です。
**各センサー紹介 [#o421c3bf]
> 
#ref(CA3A0010X.jpg)
>これがタッチセンサーです。前方についていて、今回は缶にこれが接触すると色々な動作をするようにします。
#ref(CA3A0011X.jpg)
>これが光センサーです。機体下部中央付近についていて、今回はこれにコースとなるラインを感知させます。
**工夫した点 [#x3a12027]
**次回への課題 [#sadfea4f]
*それぞれのプログラム [#fdd830b1]
**�ゞ�き缶をコース上に戻して再びコースに戻って進む [#k711c3ab]

**��空き缶を次の交差点まで運んで行き、その交差点に空き缶を残してさらにコースに沿って進む [#ab26dd6c]

**�４饋�回目に空き缶に遭遇したら、その場で反転して進み、偶数回目に遭遇したら、空き缶を押しのけて進む [#vbe66b53]

*感想 [#n2d9facc]
**K.H [#j721425c]

**D.Y [#ke81386b]

**てらすぃー [#o1cacffa]

*コメント [#j82b64a1]
#COMMENT



*編集途中メモ [#f6657299]
FastTimer(0)
FastTimer(1)
FastTimer(2)
FastTimer(3)を使う
ClearTimer(0);           /タイマー0をリセットしてスタートさせる

t1=FastTimer(0)
t2=FirstTimer(0)




以下資料　ライントレース原案byてらすぃー

task main ()
#define THRESHOLD 40   // 閾値

{
 {
    SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
    SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT);

  while (true) {
   while (true) {
    if ((SENSOR_1 < THRESHOLD) && (SENSOR_3 < THRESHOLD))
            
  {         OnFwd(OUT_A);
            OnFwd(OUT_C); }



       {     if (SENSOR_1 > THRESHOLD); }                
  {     if (SENSOR_1 > THRESHOLD); }                
            {OnRev(OUT_A);
            Off(OUT_C); }

          {     if (SENSOR_3 > THRESHOLD); }  
  {     if (SENSOR_3 > THRESHOLD); }  
            {OnRev(OUT_C);
            Off(OUT_A); }       

 }
    
}
 }
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