目次

#contents
*メンバー [#v6abd685]
鈴木 啓史
鈴木

田中 秀明
田中

*課題:お絵描きロボットの作成 [#caa1ab54]
A3の紙にパートナーの似顔絵を描くロボットを作る。
*ロボットについて [#pb67b556]
**ロボット本体 [#k9df033b]
本体は、初めの授業で作ったものをそのまま使用しました。
#ref(./100519_2140~010002.jpg,100%,ロボット本体);
**ペンの部分 [#l92cba93]
簡単な構造にしたかったのでペンを挟んで固定するようにし、ペンの上げ下げはモータと連動させました。しかし、ペンを上下させたときにペンがずれて綺麗な線が描けなかったので、ゴムを使用してペンを固定しました。
簡単な構造にしたかったのでペンを挟んで固定するようにし、ペンの上げ下げはモータと連動させました。しかし、ペンを上下させたときにペンがずれて綺麗な線が描けなかったので、ゴムを使用してペンを固定しました。完全にオリジナルなので強度をつけるのに苦労しました。
#ref(./pen.jpg,100%,ペンの取り付け部分);
ペンがロボットの下に入り込むので、簡単に補強しました。そのためペンが入り込むことがなくなり、安定した線が描けるようになりました。
ペンがロボットの下に入り込むので、簡単に補強しました。そのためペンが入り込むことがなくなり、安定した線が描けるようになりました。もっとこの部分をしっかりしたものにしたかったが中々思い浮かばなかったので簡素なものになってしまった。
#ref(./hokyou.jpg,100%,補強部分);
**完成! [#i757d97e]
こんな感じになりました。初めの構想通りシンプルな構造にできました。
こんな感じになりました。初めの構想通りシンプルな構造にできた。コードが長いのになってしまったが、しっかりとまとめ動作には問題ないようにした。

側面
#ref(./100519_2129~010001.jpg,100%,完成したロボット(横));
前面
#ref(./100519_2129~020001.jpg,100%,完成したロボット(前));
**問題点 [#s47ca75e]
1.丁寧に扱わないと部品が外れてしまうことがあった。

2.同じプログラムで絵を描いても、少しだけ絵が異なってしまう。
**改善点 [#v0ef8445]
1.部品を取り付けて頑丈に補強する。
1.ペンを持たせる部分に部品を取り付けて頑丈に補強した。

2.ペンの取り付けが甘く少しずつ動いていると思われるのでペンの取り付け方を変える。
2.ペンの取り付けが甘く少しずつ動いていると思われるので輪ゴムを取り付けることと、挟み込む部分の部品を変えた。
*プログラム [#t6a66b68]
**鈴木のプログラム [#qbc75834]
 #define down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);//ペンを上げる
 #define up OnRev(OUT_B);Wait(5);//ペンを下げる
 #define go(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//前進する 
 #define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//後退する
 #define right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//右に旋回する
 #define left(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//左に旋回する
 
 task main()
 {
 down;
 right(530);//輪郭を書く
 up;
 go(30);
 left(60);
 back(50);
 down;//左目を書く
 down;//右目を書く
 back(30);
 up;
 back(25);
 down;//右目を書く
 down;//左目を書く
 back(30);
 up;
 go(140);
 left(80);
 back(20);
 down;//鼻を書く
 back(20);
 up;
 go(45);
 down;//口を書く
 left(70);
 
 }
***完成した似顔絵 [#i89e7745]
#ref(./kao.jpg,100%,完成した似顔絵);
本人とは全然似ていません。

口を少し工夫して、表情をつけてみました。

蛍光ペンで描いたため見にくくてすみません。
**田中のプログラム [#c436b446]
 #define up OnRev(OUT_B);Wait(t);//ペンを上げる
 #define down OnFwd(OUT_B);Wait(t);//ペンを下げる
 #define go OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t)//前に進む
 #define back OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);後ろにさがる
 #define roll OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);右に旋回
 
 task main() 
 {
 roll;
 roll;//輪郭を描く
 Wait(480);
 go;
 go;/左目を描く
 Wait(40);
 up;
 Wait(10);
 down;
 Wait(10);
 go;
 go;//右目を描く
 Wait(40);
 back;
 Wait(50);
 roll;
 roll;//鼻を描く
 Wait(50);
 up;
 Wait(10);
 back;
 Wait(10);
 down;
 Wait(10);
 roll;
 roll;口を描く
 Wait(30);
 Off(OUT_A+OUT_C);}

***完成した似顔絵 [#m50b8da7]
#ref(./F1000143.jpg,100%,似顔絵);
*工夫したこと [#idd0e27a]
・初めはキャタピラだったが、小回りがきかず不便だっためタイヤに変えて小回りがきくようにした。

・動きをスムーズにするために、余分な部品は取り付けずに軽量化を図った。
*苦労したこと [#cb21299c]
・プログラムをロボットに送信したときに音が鳴らなかったため、受信が完了したかどうか分からなかったこと。

・二人の予定が合わなかったので、個人で進めることになってしまったこと。
*感想 [#mf2aedaa]
**鈴木 [#jab90570]
・プログラムを作るというのは初めてのことだったので、プログラムを考えることがとても難しくかなり時間がかかってしまいました。

・今回は簡単な作品になってしまったので、次回の課題からは複雑な作品を作れるように頑張りたいと思います。

**田中 [#c08c4f35]
・時間ぎりぎりまで粘って考えた作品です。まだまだ未熟な作品ですが、とりあえずできてよかったです。
*コメント [#q4976f9a]
自由にコメントをどうぞ
- ペンのあげさげの機構等きちんと書いていますし、書くべきポイントをきちんと押さえています -- [[FI]] &new{2010-05-21 (金) 08:52:54};
- 項目を増やし、詳細にまとめてみて下さい。イラストに解説を入れるのもいいかもしれません -- [[TAKA]] &new{2010-05-21 (金) 14:08:20};
- 二人目のレポートに説明を入れてください。より具体的にすることで、わかりやすく充実したレポートになると思います。たとえば、改善点ではロボットのどこをどうなおしたのでしょうか? -- [[FI]] &new{2010-06-18 (金) 17:22:54};

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