目次

#contents
*メンバー [#v6abd685]
鈴木 啓史

田中 秀明

*課題:お絵描きロボットの作成 [#caa1ab54]
A3の紙にパートナーの似顔絵を描くロボットを作る。
*ロボットについて [#pb67b556]
**ロボット本体 [#k9df033b]
本体は、初めの授業で作ったものをそのまま使用しました。
#ref(./100519_2140~010002.jpg,100%,ロボット本体);
**ペンの部分 [#l92cba93]
簡単な構造にしたかったのでペンを挟んで固定するようにし、ペンの上げ下げはモータと連動させました。しかし、ペンを上下させたときにペンがずれて綺麗な線が描けなかったので、ゴムを使用してペンを固定しました。
#ref(./100520_1538~020001.jpg,100%,ペンの取り付け部分);
ペンがロボットの下に入り込むので、簡単に補強しました。
#ref(./100520_1538~010001.jpg,100%,補強部分);
**完成! [#i757d97e]
こんな感じになりました。
#ref(./100519_2129~010001.jpg,100%,完成したロボット(横));
#ref(./100519_2129~020001.jpg,100%,完成したロボット(前));
*プログラム [#t6a66b68]
**鈴木のプログラム [#qbc75834]
 #define down OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);//ペンを上げる
 #define up OnRev(OUT_B);Wait(5);//ペンを下げる
 #define go(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//前進する 
 #define back(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//後退する
 #define right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//右に旋回する
 #define left(t) OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//左に旋回する
 
 task main()
 {
 down;
 right(530);//輪郭を書く
 up;
 go(30);
 left(60);
 back(50);
 down;//左目を書く
 back(30);
 up;
 back(25);
 down;//右目を書く
 back(30);
 up;
 go(140);
 left(80);
 back(20);
 down;//鼻を書く
 back(20);
 up;
 go(45);
 down;//口を書く
 left(70);
 
 }
***完成した似顔絵 [#i89e7745]
#ref(./kao.jpg,100%,完成した似顔絵);
本人とは全然似ていません。

口を少し工夫して、表情をつけてみました。

蛍光ペンで描いたため見にくくてすみません。
**田中のプログラム [#c436b446]
 #define up OnRev(OUT_B);Wait(t);//ペンを上げる
 #define down OnFwd(OUT_B);Wait(t);//ペンを下げる
 #define go OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t)//前に進む
 #define back OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);後ろにさがる
 #define roll OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);右に旋回
 
 task main() 
 {
 roll;
 Wait(480);
 go;
 Wait(40);
 up;
 Wait(10);
 down;
 Wait(10);
 go;
 Wait(40);
 back;
 Wait(50);
 roll;
 Wait(50);
 up;
 Wait(10);
 back;
 Wait(10);
 down;
 Wait(10);
 roll;
 Wait(30);
 Off(OUT_A+OUT_C);}


***完成した似顔絵 [#m50b8da7]

*苦労したこと [#cb21299c]
・プログラムをロボットに送信したときに音が鳴らなかったため、受信が完了したかどうか分からなかったこと。

・二人の予定が合わなかったので、個人で進めることになってしまったこと。
*感想 [#mf2aedaa]
**鈴木 [#jab90570]
・プログラムを作るというのは初めてのことだったので、プログラムを考えることがとても難しくかなり時間がかかってしまいました。

・今回は簡単な作品になってしまったので、次回の課題からは複雑な作品を作れるように頑張りたいと思います。

**田中 [#c08c4f35]

・時間ぎりぎりまで粘って考えた作品です。まだまだ未熟な作品ですが、とりあえずできてよかったです。
*コメント [#q4976f9a]
自由にコメントをどうぞ
#comment


トップ   新規 一覧 単語検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS