*目次 [#da17df8c]
#contents
*課題1:似顔絵ロボット [#l82290c4]
A3の紙に相棒の似顔絵を書くロボットを作成せよ。

 •ひとりにつき一つ以上のプログラムを作成すること。

 •ペン以外はキットに含まれる部品を使うこと。

 •キットに付属の高価な輪ゴムは切れやすいので切れないように細心の注意を払うこと。

 •改良や調整をしやすくするため、ロボット本体だけでなく、プログラムについても可能な部分についてはサブルーチンや関数、マクロなどを使って部品に分けること。
 
*メンバー [#s473c79a]
塚越&山本
 
*ロボットについて [#ae713cfe]
マシンもプログラムもシンプルな仕上がりになりました。
 あくまでゴムは補強的な役割ということで、ストッパーの役割をしています。
#ref(2010a/A2/課題1左/20100518202441.jpg,10%)
マジックペンを利用したことにより、筆圧は必要ありません。アームが下がればペンの自重で絵が描けるということです。
#ref(2010a/A2/課題1左/20100518202519.jpg,10%)
そのため、ペンとアームの間は少し隙間があります。(そのせいで線はガタガタでしたが・・・)
#ref(2010a/A2/課題1左/20100518202613.jpg,10%)
 
*プログラム [#fe1b4120]
**塚越の場合 [#k92c41cf]
 
 #define turn_left(t) OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C); //前に進むためのプログラム
 #define turn_right(t) OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//後ろに進むためのプログラム
 #define go_front(t) OnFwd(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//右に旋回
 #define go_back(t) OnRev(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);//左に旋回
 #define pen_up OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);//ペンを上げる
 #define pen_down OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B);//ペンを下げる



 task main()

 {pen_down;//輪郭を描く
 turn_right(400);
 pen_up;
 go_front(20);
 turn_right(90);
 go_back(10);
 
 pen_down;//目の部分
 go_front(40);
 pen_up;
 go_front(20);
 pen_down
 go_front(40);
 pen_up;
 go_back(50);
 turn_right(90);
 go_back(20);
 pen_down;
 
 go_front(100);//鼻を描く
 turn_right(10);
 pen_up;
 go_front(50);
 turn_right(30);
 
 pen_down;//口を描く
 turn_left(80);
 }
*似顔絵 [#s099352d]
#ref(2010a/A2/課題1左/20100518185910.jpg,10%,塚越作)
塚越の作品 
塚越の作品
 シンプル!というか線しかないですね・・・
せめて身の毛だけでも描きたかった。
#ref(2010a/A2/課題1左/20100518205626.jpg,10%)
*まとめ、考察 [#j404369a]
 
・ロボットを組み立てるところからかなり難しかったと思いました。今回の反省を今後に活かしたいと思います。(塚越)
 
コメントをよろしくお願いします。
#comment
 


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