[[2010a]]
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¡¡¡¡(¾¤Î¥á¥ó¥Ð¡¼¤È½Å¤Ê¤é¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë°ì¿Í°ì¤Ä¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤òºîÀ®¤¹¤ë)&br;

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¡¡¡¡¡¡¡¡3. ´ñ¿ô²óÌܤ˶õ¤­´Ì¤ËÁø¶ø¤·¤¿¤é¡¢¤½¤Î¾ì¤Çȿž¤·¤Æ¿Ê¤ß¡¢¶ö¿ô²óÌܤËÁø¶ø¤·¤¿¤é¡¢¶õ¤­´Ì¤ò²¡¤·¤Î¤±¤Æ¿Ê¤à¡£&br;

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¡¡¡¡¡¡•Â®¤µ¤ÈÀµ³Î¤µ¤òÄɵ᤹¤ë¤³¤È&br;
¡¡¡¡¡¡•¥³¡¼¥¹¤ò1¼þ¤·¤¿¤é¼«Æ°Åª¤Ë»ß¤Þ¤ë¤³¤È&br;
¡¡¡¡¡¡•¸òº¹ÅÀ¤Ç¤Ï°ì»þÄä»ß¤¹¤ë¤³¤È&br;

#ref(./003.JPG,around,10%,¶õ¤­´Ì)
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*£²¡¢¥á¥ó¥Ð¡¼¾Ò²ð [#icf5536c]
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*£³¡¢ºîÀ®¤·¤¿¥³¡¼¥¹ [#u494e7be]
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*£´¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¾Ò²ð [#bf42602d]
¡¡¡¡Æó¿Í¤Ç°ìÂæ¤Î¥í¥Ü¥Ã¥È¤òÀ½ºî¤·¤Þ¤·¤¿¡£
**°ì¹æµ¡(Îسݤ±¼°):¼ºÇÔºî [#q41556dd]
¡¡¡¡¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤È¡¢¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤È¡¢£³¤Ä¤Î¥â¡¼¥¿¡¼¤òÍѤ¤¤ÆÀ½ºî¤·¤Þ¤·¤¿¡£¤Þ¤¿¡¢¤³¤Î¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ï£³¤Ä¤ÎÉôʬ(­¡¡Á­£)¤Ëʬ¤±¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¤Þ¤¹¡£(±¿¤Ó¤ä¤¹¤¯¤¹¤ë¤¿¤á¤Ç¤¹¡£)&br;
***³ÆÉôʬ¤ÎÀâÌÀ [#e068c312]
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***°ì¹æµ¡¤ÎÆ°¤­ [#j9bacebb]
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#ref(./008.JPG,around,25%,°ì¹æµ¡)
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***È¿¾ÊÅÀ [#w638feca]
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¡¡¡¡¡¦¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤¬¤¦¤Þ¤¯È¿±þ¤·¤Ê¤«¤Ã¤¿¡£

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**Æó¹æµ¡(Îسݤ±¼°):¼ºÇÔºî [#u8c58117]
¡¡¡¡°ì¹æµ¡¤Î¼ºÇÔ¤òÎȤˤ·¤Æ¡¢Æó¹æµ¡¤òºî¤ê¤Þ¤·¤¿¡£Æó¹æµ¡¤â°ì¹æµ¡Æ±ÍÍ¡¢¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤È¡¢¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤È¡¢£³¤Ä¤Î¥â¡¼¥¿¡¼¤òÍѤ¤¤ÆÀ½ºî¤·¤Þ¤·¤¿¡£&br;
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#ref(./101.jpg,around,25%,Æó¹æµ¡)
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***Æó¹æµ¡¤ÎÆ°¤­ [#j9bacebb]
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#ref(./102.jpg,around,25%,Æó¹æµ¡)
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#ref(./103.jpg,around,25%,Æó¹æµ¡)
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#clear
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#ref(./104.jpg,around,25%,Æó¹æµ¡)
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#clear
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#ref(./105.jpg,around,25%,Æó¹æµ¡)
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***²þÁ±ÅÀ(°ì¹æµ¡¤«¤é¤Î) [#eddf7e56]
¡¡¡¡¡¦¶õ¤­´Ì¤Î²¼¤«¤é»°Ê¬¤Î°ì¤Î¤È¤³¤í¤Ë»ç¤ÎÎؤ¬Íè¤ë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë¤³¤È(¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬¶õ¤­´Ì¤òÊᤨ¤¿Ãʳ¬)¤Ç¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬Á°¸åº¸±¦¤ËÆ°¤¤¤Æ¤â¶õ¤­´Ì¤¬Åݤì¤Ê¤¯¤Ê¤ê¤Þ¤·¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡¦¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤¬¤è¤êÈ¿±þ¤¹¤ë¤è¤¦¤ËÁ°¤Ë¥Ö¥í¥Ã¥¯¤òÀßÃÖ¤·¤Þ¤·¤¿¡£&br;
***È¿¾ÊÅÀ(°ì¹æµ¡¤«¤é¤Î) [#eddf7e56]
¡¡¡¡¡¦°ì¹æµ¡¤è¤ê¤â¶¯ÅÙ¤¬Íî¤Á¤Þ¤·¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡¦¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¥Ð¥é¥ó¥¹¤¬°­¤¤¡£&br;
¡¡¡¡¡¦¥é¥¤¥ó¤ò¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ëºÝ¤ËÌäÂêÅÀÍ­¤ê¡£&br;

¡¡¡¡·ë¶É¡¢Æó¹æµ¡¤â¼ÂÍѲ½¤Ë¤Ï»ê¤ê¤Þ¤»¤ó¤Ç¤·¤¿¡£¡¡¡¡

**»°¹æµ¡(¥Ï¥µ¥ß¼°):À®¸ùºî[#s785eee3]
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¡¡¡¡¡¡¡Ô¾åÉô¡Õ
#ref(./073.JPG,around,27%,»°¹æµ¡:¾åÉô)
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¡¡¡¡¡¡¡Ôº¸Â¦ÌÌ¡Õ
#ref(./075.JPG,around,27%,»°¹æµ¡:º¸Â¦ÌÌ)
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***¹©É×ÅÀ [#sf75e0ca]
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¡¡¡¡¡¦¥¯¥ï¥¬¥¿Ãî¤ò¥â¥Ç¥ë¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£¤¢¤È¡¢ÌÜ(Çò¤¯¤Æ´Ý¤¤¡¢Èæ³ÓŪÂ礭¤ÊÉôÉʤÎÃæ±û¤Ë¹õ¤¤¾®¤µ¤ÊÉôÉʤò¼è¤êÉÕ¤±¤¿Éôʬ)¤âÉÕ¤±¤Æ¤ß¤Þ¤·¤¿¡£&br;
 ¥Ï¥µ¥ß¤Î¹©É×ÅÀ
¡¡¡¡¡¡¡Ô¥Ï¥µ¥ß¤Î¥®¥¢¡Õ
#ref(./021.JPG,around,29%,»°¹æµ¡:¥Ï¥µ¥ß¤Î¥®¥¢)
¥Ï¥µ¥ß¤ÎÆ°¤­¤ò¤è¤êÀºÌ©¤Ë¤Ç¤­¤ë¤è¤¦¤Ê¥®¥¢¤òÁª¤Ó¤Þ¤·¤¿¡£¥ª¥ì¥ó¥¸¿§¤ÎÌð°õ¤ÎÊý¸þ¤Ë¥®¥¢¤¬²ó¤ë¤È¥Ï¥µ¥ß¤¬ÊĤ¸¤Þ¤¹¡£
#clear
¡¡¡¡¡¡¡Ô¥Ï¥µ¥ß¤ÎÁ°Êý(¶õ¤­´ÌÊá³Í»þ)¡Õ
#ref(./079.JPG,around,29%,»°¹æµ¡:¥Ï¥µ¥ß)
¥Ô¥ó¥¯¤ÎÌð°õ¤Ç¼¨¤·¤¿ÀĤ¤ÉôÉʤϡ¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬¸å¤í¤ËÆ°¤¤¤¿»þ¤Ë¶õ¤­´Ì¤¬Åݤì¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¼è¤êÉÕ¤±¤¿¤â¤Î¤Ç¤¹
#clear
¡¡¡¡¡¡¡Ô¥Ï¥µ¥ß¤Îº¸Â¦ÌÌ¡Õ
#ref(./080.JPG,around,29%,»°¹æµ¡:¥Ï¥µ¥ß)
¿å¿§¤ÎÌð°õ¤Ç¼¨¤·¤¿»ç¤ÎÉôÉʤϡ¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬±¦¤ËÀû²ó¤·¤¿»þ¤Ë¶õ¤­´Ì¤¬Åݤì¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¼è¤êÉÕ¤±¤Þ¤·¤¿¡£¡¡¡¡
#clear
¡¡¡¡¡¡¡Ô¥Ï¥µ¥ß¤Î±¦Â¦ÌÌ¡Õ
#ref(./081.JPG,around,29%,»°¹æµ¡:¥Ï¥µ¥ß)
¿å¿§¤ÎÌð°õ¤Ç¼¨¤·¤¿»ç¤ÎÉôÉʤϡ¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬º¸¤ËÀû²ó¤·¤¿»þ¤Ë¶õ¤­´Ì¤¬Åݤì¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¼è¤êÉÕ¤±¤Þ¤·¤¿¡£
#clear
 ¼ÖÂΤι©É×ÅÀ
¡¡¡¡¡¡¡Ô¼ÖÂΤΤߡÕ
#ref(./070.JPG,around,25%,»°¹æµ¡:¼ÖÂÎ)
°ì¹æµ¡¤ÎŽ¢³ÆÉôʬ¤ÎÀâÌÀ¤Î­£Ž£¤Î¼Ì¿¿¤ÈÈæ¤Ù¤Æ¤â¤é¤¨¤ì¤Ð²ò¤ê¤Þ¤¹¤¬¡¢½¾Íè¤è¤ê¾®·¿²½¤·¤Þ¤·¤¿¡£(¤è¤êÆ°¤­¤¬ºÙ¤ä¤«¤Ë¤Ê¤ë¤è¤¦¤Ë)
#clear
 ¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë¤Ä¤¤¤Æ¤Î¹©É×ÅÀ
¡¡¡¡¡¡¡Ô¸÷¡¦¥»¥ó¥µÅëºÜÉô¡Õ
#ref(./072.JPG,around,30%,»°¹æµ¡:΢¦)
²«¿§¤ÎÌð°õÉô¤«¤é²ò¤ë¤è¤¦¤Ë¡¢¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤ò¹õ¤¤ËÀ¾õ¤ÎÉôÉʤ˼è¤êÉÕ¤±¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤Ã¤Æ¡¢Æó¤Ä¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤ÎÉý¤òÄ´À᤹¤ë¤³¤È¤¬¤Ç¤­¡¢¤½¤Î¤³¤È¤Ë¤è¤ê¼«Ê¬¤¿¤Á¤Î¥³¡¼¥¹¤À¤±¤Ç¤Ê¤¯Â¾¤Î¿Í¤Î¥³¡¼¥¹¤Ë¤âÂбþ¤¹¤ë¤³¤È¤ò²Äǽ¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£
#clear
 ¤½¤Î¾¤Î¹©É×ÅÀ
¡¡¡¡¡¦¥Ï¥µ¥ß¤ÎÉôʬ¤¬½Å¤¹¤®¤¿¤¿¤á¤Ë¡¢¸å¤í¤Ë¥¿¥¤¥ä¤òÉÕ¤±¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤Ã¤Æ¥Ð¥é¥ó¥¹¤òÊݤÁ¤Þ¤·¤¿¡£
¡¡¡¡
***»°¹æµ¡¤ÎÆ°¤­ [#sf75e0ca]
¡¡¡¡¡¡¡Ô΢¦¡Õ
#ref(./074.JPG,around,20%,»°¹æµ¡:΢¦)
¡¦Æó¤Ä¤Î¥ª¥ì¥ó¥¸¤ÎÌð°õ¤Ç¼¨¤µ¤ì¤¿Éôʬ¤Ë¤¢¤ë¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ç¹õ¤¤¥é¥¤¥ó¤ò¥È¥ì¡¼¥¹¤·¤Þ¤¹¡£&br;
¡¦¥ª¥ì¥ó¥¸¤ÎÎؤǼ¨¤µ¤ì¤¿Éôʬ¤Î¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤¬ÅëºÜ¤µ¤ì¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£
#clear
¡¡¡¡¡¡¡Ô³«¤¤¤¿»þ¡Õ¡¡¡¡
#ref(./077.JPG,around,20%,»°¹æµ¡:΢¦)
¾åµ­¤Î¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë¶õ¤­´Ì¤¬¿¨¤ì¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤Ã¤Æ¡¦¡¦¡¦
#clear
¡¡¡¡¡¡¡ÔÊĤ¸¤¿»þ¡Õ
#ref(./078.JPG,around,20%,»°¹æµ¡:΢¦)
³«¤¤¤Æ¤¤¤¿¥Ï¥µ¥ß¤¬ÊĤ¸¤Æ¶õ¤­´Ì¤òÊá³Í¤·¤Þ¤¹¡£
#clear
***È¿¾ÊÅÀ [#hb5dd4f7]
¡¡¡¡¡¦¤â¤¦¾¯¤·¾®·¿²½¤·¤¿¤«¤Ã¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡¦¶¯ÅÙ¤¬¾¯¤·Ä㤤¤È´¶¤¸¤¿¡£

**»Í¹æµ¡(»°¹æµ¡¤«¤é¤µ¤é¤Ë²þÁ±):´°À®ºî [#g10c707a]
¡¡»°¹æµ¡¤«¤é¤µ¤é¤Ë²þÁ±¤·¤Þ¤·¤¿¡£
***²þÁ±ÅÀ [#k45b3ff8]
¡¡¡¡¡¡¡ÔÁ´ÂΡÕ
#ref(./0002.JPG,around,40%,»Í¹æµ¡)
¡¦¥ª¥ì¥ó¥¸¤ÎÎؤǰϤä¿Éôʬ¤Î¤è¤¦¤Ë¥Ö¥í¥Ã¥¯¤òÉÕ¤±¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤Ã¤Æ¥í¥Ü¥Ã¥È¤Îµ¯Æ°»þ¤Î¥Ð¥é¥ó¥¹¤ò¤è¤êÎɤ¤¤â¤Î¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£(¤Ö¤ìËÉ»ß)&br;¡¡¡¡
#clear
¡¡¡¡¡¡¡Ô¥»¥ó¥µÉô¡Õ
#ref(./0004.jpg,around,30%,»Í¹æµ¡)
¡¦»°¹æµ¡¤è¤ê¤µ¤é¤ËÀßÃÖÉô¤Î¥Ö¥í¥Ã¥¯¤ò¸º¤é¤¹¤³¤È¤Ë¤è¤ê¡¢¸÷¡¦¥»¥ó¥µÄ´ÀáÉô¤Î²ÄÆ°ÈϰϳÈÂç¤ËÀ®¸ù¤·¤Þ¤·¤¿¡£(ÀÖÌð°õ:Ä´Àá²ÄÆ°Êý¸þ)&br;¡¡
#clear
¡¡¡¡¡¡¡ÔÀµÌÌ¡Õ
#ref(./0003.JPG,around,30%,»Í¹æµ¡)
¡¦À֥饤¥óÉô¤Ë¤¢¤Ã¤¿¥´¥à¤ò¼è¤ê³°¤¹¤³¤È¤Ç¶õ¤­´ÌÀÜ¿¨»þ¤Î¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤ÎÈ¿±þ¤òÎɤ¯¤·¤Þ¤·¤¿¡£&br;¡¡¡¡
#clear


*£µ¡¢¥á¥ó¥Ð¡¼¤½¤ì¤¾¤ì¤¬ºîÀ®¤·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤Î¾Ò²ð [#a154562b]
¡¡¡¡¤³¤³¤«¤é¤Ï¡¢¥á¥ó¥Ð¡¼¤½¤ì¤¾¤ì¤¬[²ÝÂê2]¤ÎÃ椫¤é²ÝÂê¤ò°ì¤ÄÁª¤ó¤ÇºîÀ®¤·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¡¢¸Ä¿ÍŪ¤ÊÈ¿¾Ê¤È´¶ÁÛ¤ò¸ò¤¨¤Æ¡¢üñ¡Áüò¤Ë¾Ò²ð¤·¤Æ¤¤¤­¤¿¤¤¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£
**üñ¡¢¥ä¥Þ¥â¥È¤Î¥×¥í¥°¥é¥à [#p0ffc33a]
¡¡¡¡»ä¤Ï¡¢[²ÝÂê2]¤Î¡Ö1. ¶õ¤­´Ì¤ò¥³¡¼¥¹¾å¤ËÌᤷ¤ÆºÆ¤Ó¥³¡¼¥¹¤ËÌá¤Ã¤Æ¿Ê¤à¡£¡×¤òÁª¤Ó¤Þ¤·¤¿¡£
 #define ss1 SENSOR_1                    //¡¡¸÷¡¦¥»¥ó¥µ
 #define ss2 SENSOR_2                    //¡¡¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ
 #define ss3 SENSOR_3                    //¡¡¸÷¡¦¥»¥ó¥µ
 #define go_front OnFwd(OUT_A+OUT_C);    //¡¡Á°¿Ê
 #define STOP Off(OUT_A+OUT_C);          //¡¡Ää»ß
 #define move OnFwd(OUT_B);Wait(150);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(90);Off(OUT_A+OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait(150);Off(OUT_B);OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(90);Off(OUT_A+OUT_C);       //¡¡¶õ¤­´Ì¤òÄϤॢ¡¼¥à¤Ë´Ø¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à
 #define RUN_TIME 730¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡  //  73ÉôÖÆ°¤¯

¡¡¡¡¾åµ­¤ÏÄêµÁ¤Ë´Ø¤¹¤ë¤â¤Î¤Ç¤¹¡£
 task main()
 {
   SetSensor(ss1,SENSOR_LIGHT);          //¡¡ss1¤ò¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
   SetSensor(ss2,SENSOR_TOUCH);          //¡¡ss2¤ò¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
   SetSensor(ss3,SENSOR_LIGHT);          //¡¡ss3¤ò¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
   ClearTimer(0);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡    //  Timer(0) ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È
 
  while ( Timer(0) <= RUN_TIME ) {       //  ¥¿¥¤¥Þ¡¼0¤¬RUN_TIME(73ÉÃ)°Ê²¼¤Î»þ¤Ë·«¤êÊÖ¤¹ 
   while (true)
   {
     Wait(100);
     start line;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ //¡¡¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò»Ï¤á¤ë
     until(ss2 == 1);
     stop line;
     STOP;
     move;
    }
   }
  }

¡¡¡¡¾åµ­¤Ï¡¢Á´ÂÎ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤¹¡£
 task line()
 {
   while (true)
   {
     go_front;
     until((ss1<45)||(ss3<45));¡¡¡¡                //¡¡ss1¤Èss3¤¬45°Ê²¼¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤ÇÁ°¿Ê
     STOP;
    
     if(ss1<45)¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¡¡¤â¤·ss1¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
     {
       OnRev(OUT_A);
       OnFwd(OUT_C);
       until((ss1>45)||((ss1<45)&&(ss3<45)));      //¡¡ss1¤¬45°Ê¾å¤Þ¤¿¤Ï¡¢ss1¤Èss3¤¬45°Ê²¼¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤Ç²óž
       STOP;
     }
    
     if(ss3<45)¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¡¡¤â¤·ss3¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
     {
       OnFwd(OUT_A);
       OnRev(OUT_C);
       until((ss3>45)||((ss1<45)&&(ss3<45)));      //¡¡ss3¤¬45°Ê¾å¤Þ¤¿¤Ï¡¢ss1¤Èss3¤¬45°Ê²¼¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤Ç²óž
       STOP;
     }
    
     if((ss1<45)&&(ss3<45))¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¡¡¤â¤·ss1¤Èss3¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
     {
       go_front;
       until((ss1>45)&&(ss3>45));                  //¡¡ss1¤Èss3¤¬45°Ê¾å¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤ÇÁ°¿Ê
       STOP;
     }
   }
 }

¡¡¡¡¾åµ­¤Ï¡¢¥é¥¤¥ó¤ò¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤¿¤á¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤¹¡£
***¹©É×ÅÀ [#e262e118]
¡¡¡¡¤Ê¤ë¤Ù¤¯task¤ÎÃ椬¥·¥ó¥×¥ë¤Ë¤Ê¤ë¤è¤¦¤Ë¿´¤¬¤±¤Þ¤·¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡Ö°ì¼þ¤·¤Æ»ß¤Þ¤ë¡×¤Î¤Ë¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÍѤ¤¤Þ¤·¤¿¡£
***È¿¾ÊÅÀ [#e262e118]
¡¡¡¡²¿¥Ñ¥¿¡¼¥ó¤«¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤ê¤Þ¤·¤¿¤¬¤Û¤È¤ó¤É¼ºÇÔ¤·¤Þ¤·¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡Ö°ì¼þ¤·¤Æ»ß¤Þ¤ë¡×¤³¤È¤ò˺¤ì¤Æ¤¤¤Þ¤·¤¿¡£&br;
***´¶ÁÛ [#e262e118]
¡¡¡¡¤Á¤ç¤Ã¤È¹âÅ٤ˤʤäƤ¦¤Þ¤¯ºî¤ì¤ë¤«É԰¤À¤Ã¤¿¤±¤É¤Ê¤ó¤È¤«·Á¤Ë¤Ï¤Ê¤Ã¤¿¤Î¤ÇÎɤ«¤Ã¤¿¤Ç¤¹¡£

**üò¡¢¥«¥ï¥·¥Þ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à [#oc1b03dd]
¡¡¡¡»ä¤Ï¡¢[²ÝÂê2]¤Î¡Ö2. ¶õ¤­´Ì¤ò¼¡¤Î¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç±¿¤ó¤Ç¹Ô¤­¡¢¤½¤Î¸òº¹ÅÀ¤Ë¶õ¤­´Ì¤ò»Ä¤·¤Æ¤µ¤é¤Ë¥³¡¼¥¹¤Ë±è¤Ã¤Æ¿Ê¤à¡£¡×¤òÁª¤Ó¤Þ¤·¤¿¡£
***¥×¥í¥°¥é¥à¤Î¹½ÁÛ(¼ç¤Ëtask line¤Ë¤Ä¤¤¤Æ) [#jf328c6f]
¡¡¡¡task line¤Î¹½ÁÛ¤ò­µ¡Á­º¤Î¾ì¹ç¤Ëʬ¤±¤Æ¡¢Â绨ÇĤËÀâÌÀ¤·¤¿¤¤¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£(¡öÀÖ¤¤´Ý¤¬¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Î°ÌÃÖ¡¢¹õ¤¤Éôʬ¤¬¥é¥¤¥ó¤òɽ¤·¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£)&br;
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#clear
¡¡¡¡¡¡­·
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&br;
¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬º¸¿Þ¾åÉô¤«¤é²¼Êý¤Ë¿Ê¹Ô¤·¤Æ¤­¤Æ¿Þ¤Î¤è¤¦¤Ê¾õÂ֤ˤʤä¿»þ¡¢¹õ¤¤¥é¥¤¥ó¤Î¾å¤Ë¾è¤Ã¤Æ¤¤¤ë¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤òÇò¤¤Éôʬ¤Ë°ÜÆ°¤µ¤»¤ë¤è¤¦¤Ë¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¿Ê¹ÔÊý¸þ(²¼Êý)¤«¤é¤ß¤Æ±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ê¡¢¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤òÇò¤¤Éôʬ¤Ë½Ð¤·¤Þ¤¹¡£¤½¤Î¸å¡¢¿Þ¤Îº¸Êý¸þ¤Ë¿­¤Ó¤¿¹õ¤¤¥é¥¤¥ó¤Ë±è¤Ã¤Æ¿Þ¤Îº¸¤Ë¿Ê¤ß¤Þ¤¹¡£&br;¡¡¡¡
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#clear
¡¡¡¡¡¡­¹
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¥é¥¤¥ó¤Ë±è¤Ã¤Æ¿Þ¤Î¾åÊý¤Ëľ¿ÊÃæ¤Ë¤º¤ì¤Æ¥é¥¤¥ó¤Ë¿Þ¤Î±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬¤«¤«¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¤é¡¢¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤ò¥é¥¤¥ó¤«¤é³°¤¹¤è¤¦¤Ë¿Ê¹ÔÊý¸þ¤«¤é¤ß¤Æ±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ê¤Þ¤¹¡£&br;¡¡¡¡
#clear
¡¡¡¡¡¡­º¡¡¡¡¡¡
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&br;
¥é¥¤¥ó¤Ë±è¤Ã¤Æ¿Þ¤Î¾åÊý¤Ëľ¿ÊÃæ¤Ë¤º¤ì¤Æ¥é¥¤¥ó¤Ë¿Þ¤Îº¸¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬¤«¤«¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¤é¡¢¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤ò¥é¥¤¥ó¤«¤é³°¤¹¤è¤¦¤Ë¿Ê¹ÔÊý¸þ¤«¤é¤ß¤Æº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ê¤Þ¤¹¡£&br;¡¡¡¡
#clear
¡¡¡¡°Ê¾å¤Î­µ¡Á­º¤Î¤è¤¦¤ÊÆ°¤­¤ò²Äǽ¤Ë¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òÁȤߤޤ·¤¿¡£
***¥×¥í¥°¥é¥à [#b3b2c1b6]
¡¡¡¡¼ÂºÝ¤ËÆ°¤«¤·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤È¡¢¼ÂºÝ¤Ë¤ÏÆ°¤«¤·¤Æ¤¤¤Ê¤¤¤¬²þÁ±¤·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¤½¤ì¤¾¤ì­¡¡¤­¢¤Ë¼¨¤·¤Þ¤·¤¿¡£
 
 #define GO OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);          // ľ¿Ê¤¹¤ë
 #define STOP Off(OUT_A+OUT_C);                 // »ß¤Þ¤ë
 #define REV OnFwd(OUT_A+OUT_C);                // ±¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë
 #define CIR OnRev(OUT_A+OUT_C);                // º¸¤ËÀû²ó¤¹¤ë
 #define BACK OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);        // ¸å¿Ê¤¹¤ë
 #define pika_L SENSOR_1                        // ¸÷¡¦¥»¥ó¥µ
 #define ossu SENSOR_2                          // ¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ
 #define pika_R SENSOR_3                        // ¸÷¡¦¥»¥ó¥µ
 #define HAS OnFwd(OUT_B);Wait(35);Off(OUT_B);  // ¥¢¡¼¥à¤Ç¶õ¤­´Ì¤òÄϤà
 #define THR OnRev(OUT_B);Wait(35);Off(OUT_B);  // ¶õ¤­´Ì¤òÎ¥¤¹     
 #define RUN_TIME 850¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // 85ÉôÖÆ°¤¯

¡¡¡¡¾åµ­¤ÎÄêµÁ¤òÍѤ¤¤Æ¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤·¤Þ¤·¤¿¡£
***­¡ [#h20ba116]
¡¡¡¡¼ÂºÝ¤Ë»ÈÍѤ·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤¹¡£

 task main()
 {
   SetSensor(pika_L,SENSOR_LIGHT);              // ¥»¥ó¥µ¡Øpika¡Ù¤ò¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
   SetSensor(ossu,SENSOR_TOUCH); ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // ¥»¥ó¥µ¡Øossu¡Ù¤ò¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
   SetSensor(pika_R,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡  // ¥»¥ó¥µ¡Øpika¡Ù¤ò¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
 
   ClearTimer(0);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡   // Timer(0) ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È
 
  while ( Timer(0) <= RUN_TIME ) {              // ¥¿¥¤¥Þ¡¼0¤¬RUN_TIME(85ÉÃ)°Ê²¼¤Î»þ¤Ë·«¤êÊÖ¤¹
 
  repeat(5){
            start line;                         // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò»Ï¤á¤ë
            until (ossu == 1);                  // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤¬È¿±þ¤¹¤ë¤Þ¤Ç¤·Â³¤±¤ë
            stop line;                          // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤ä¤á¤ë
            start kan;                          // [¶õ¤­´Ì¤ò¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç±¿¤Ö]Æ°ºî¤ò»Ï¤á¤ë
            stop kan;                           // [¶õ¤­´Ì¤ò¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç±¿¤Ö]Æ°ºî¤ò¤ä¤á¤ë
              }
                                          }
 }          

¡¡¡¡Á´ÂÎ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à(¾åµ­)

 task kan()
 {
     HAS;                                       // ¶õ¤­´Ì¤òÄϤà
     GO;                                        
     Wait(40);                                  // 0.4ÉôÖľ¿Ê¤¹¤ë
     STOP;                                      // Ää»ß¤¹¤ë
     start line;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡    // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò»Ï¤á¤ë
 while (true)
    {
     if ((pika_L <= 45) && (pika_R <= 45))      // ¸òº¹ÅÀ¤ò´¶ÃÎ
     {
     stop line;                                 // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤ä¤á¤ë
     REV;                                       
     Wait(140);                                 // 1.4Éôֱ¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë
     STOP;                                      // Ää»ß¤¹¤ë
     THR;                                       // ¶õ¤­´Ì¤òÎ¥¤¹
     BACK;
     Wait(50);                                  // 0.5Éôָå¿Ê¤¹¤ë
     STOP;                                      // Ää»ß¤¹¤ë
     CIR;                                       
     Wait(150);                                 // 1.5Éôֺ¸¤ËÀû²ó¤¹¤ë
     STOP;                                      // Ää»ß¤¹¤ë
     }
    }
 }

¡¡¡¡¶õ¤­´Ì¤Î°ÜÆ°¤Ë´Ø¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à(¾åµ­)

 task line(){
 
 while(true){ 
       
            if ((pika_L >= 45) && (pika_R >=45))            // º¸±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê¾å¤Ê¤é
            { GO; }¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡   // ľ¿Ê¤¹¤ë
            else if ((pika_L >= 45) && (pika_R <= 45))      // º¸¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê¾å¤Ç¡¢±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
            { REV; }                                          // ±¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë
            else if ((pika_L <= 45) && (pika_R >= 45))      // º¸¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê²¼¤Ç¡¢±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê¾å¤Ê¤é
            { CIR; }                                          // º¸¤ËÀû²ó¤¹¤ë
            else if ((pika_L <= 45) && (pika_R <= 45))      // º¸±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
            { STOP; Wait(50); GO; Wait(10); STOP;}            // 0.5ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡¤0.1ÉôÖľ¿Ê¤¹¤ë¡¤Ää»ß¤¹¤ë
 }
 }

¡¡¡¡¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ë´Ø¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à(¾åµ­)


***­¢ [#g7e266c1]
¡¡¡¡LI¤µ¤ó¤Î¥¢¥É¥Ð¥¤¥¹¤ò»²¹Í¤Ë¤·¤Ætask kan¤ò»È¤ï¤º¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò»ÈÍѤ·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤Ã¤Æ¤ß¤Þ¤·¤¿¡£
¡¡¡¡FI¤µ¤ó¤Î¥¢¥É¥Ð¥¤¥¹¤ò»²¹Í¤Ë¤·¤Ætask kan¤ò»È¤ï¤º¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò»ÈÍѤ·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤Ã¤Æ¤ß¤Þ¤·¤¿¡£

 task main()
 {
   SetSensor(pika_L,SENSOR_LIGHT);              // ¥»¥ó¥µ¡Øpika¡Ù¤ò¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
   SetSensor(ossu,SENSOR_TOUCH); ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // ¥»¥ó¥µ¡Øossu¡Ù¤ò¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
   SetSensor(pika_R,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡  // ¥»¥ó¥µ¡Øpika¡Ù¤ò¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
 
   ClearTimer(0);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡   // Timer(0) ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È
 
  while ( Timer(0) <= RUN_TIME ) {              // ¥¿¥¤¥Þ¡¼0¤¬RUN_TIME(85ÉÃ)°Ê²¼¤Î»þ¤Ë·«¤êÊÖ¤¹
 
  repeat(5){
            start line;                         // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò»Ï¤á¤ë
            until (ossu == 1);                  // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤¬È¿±þ¤¹¤ë¤Þ¤Ç¤·Â³¤±¤ë
            stop line;                          // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤ä¤á¤ë
            kan();                              // [¶õ¤­´Ì¤ò¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç±¿¤Ö]°ìÏ¢¤ÎÆ°ºî¤ò»ÏÆ°
              }
                                          }
 }          

¡¡¡¡Á´ÂÎ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à(¾åµ­)

 sub kan()
 {
     HAS;                                       // ¶õ¤­´Ì¤òÄϤà
     GO;                                        
     Wait(40);                                  // 0.4ÉôÖľ¿Ê¤¹¤ë
     STOP;                                      // Ää»ß¤¹¤ë
     start line;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡    // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò»Ï¤á¤ë
 while (true)
    {
     if ((pika_L <= 45) && (pika_R <= 45))      // ¸òº¹ÅÀ¤ò´¶ÃÎ
     {
     stop line;                                 // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤ä¤á¤ë
     REV;                                       
     Wait(140);                                 // 1.4Éôֱ¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë
     STOP;                                      // Ää»ß¤¹¤ë
     THR;                                       // ¶õ¤­´Ì¤òÎ¥¤¹
     BACK;
     Wait(50);                                  // 0.5Éôָå¿Ê¤¹¤ë
     STOP;                                      // Ää»ß¤¹¤ë
     CIR;                                       
     Wait(150);                                 // 1.5Éôֺ¸¤ËÀû²ó¤¹¤ë
     STOP;                                      // Ää»ß¤¹¤ë
     }
    }
 }

¡¡¡¡¶õ¤­´Ì¤Î°ÜÆ°¤Ë´Ø¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à(¾åµ­)

 task line(){
 
 while(true){ 
       
            if ((pika_L >= 45) && (pika_R >=45))            // º¸±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê¾å¤Ê¤é
            { GO; }¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡   // ľ¿Ê¤¹¤ë
            else if ((pika_L >= 45) && (pika_R <= 45))      // º¸¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê¾å¤Ç¡¢±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
            { REV; }                                          // ±¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë
            else if ((pika_L <= 45) && (pika_R >= 45))      // º¸¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê²¼¤Ç¡¢±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê¾å¤Ê¤é
            { CIR; }                                          // º¸¤ËÀû²ó¤¹¤ë
            else if ((pika_L <= 45) && (pika_R <= 45))      // º¸±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
            { STOP; Wait(50); GO; Wait(10); STOP;}            // 0.5ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡¤0.1ÉôÖľ¿Ê¤¹¤ë¡¤Ää»ß¤¹¤ë
 }
 }

¡¡¡¡¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ë´Ø¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à(¾åµ­)&br;

¡¡¡¡¡¡¡Ô¥³¡¼¥¹(¶õ¤­´Ì¤ÎÇÛÃÖ)¡Õ
#ref(./0000.jpg,around,40%,¥³¡¼¥¹ÀâÌÀ)
¡¦ÀÖ¤¤´Ý:¶õ¤­´Ì¤òÀßÃÖ¤¹¤ë°ÌÃÖ&br;
¡¦ÀÖ¤¤Ìð°õ:¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î½ÐȯÃÏÅÀ¤È¤½¤Î¿Ê¹ÔÊý¸þ¡¡¡¡
#clear


***¹©É×ÅÀ ¡¤²þÁ±ÅÀ[#e262e118]
¡¡¡¡¡¦ÄêµÁ¤òÍѤ¤¤Æ¤Ç¤­¤ë¤À¤±¥·¥ó¥×¥ë¤Ë¤Ê¤ë¤è¤¦¤Ë¿´³Ý¤±¤Þ¤·¤¿¡£&br;
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