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**°ì¹æµ¡(Îسݤ±¼°):¼ºÇÔºî [#q41556dd]
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**Æó¹æµ¡(Îسݤ±¼°):¼ºÇÔºî [#u8c58117]
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***È¿¾ÊÅÀ(°ì¹æµ¡¤«¤é¤Î) [#eddf7e56]
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¡¡¡¡¡¦¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¥Ð¥é¥ó¥¹¤¬°¤¤¡£&br;
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**»°¹æµ¡(¥Ï¥µ¥ß¼°):À®¸ùºî[#s785eee3]
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***È¿¾ÊÅÀ [#hb5dd4f7]
¡¡¡¡¡¦¤â¤¦¾¯¤·¾®·¿²½¤·¤¿¤«¤Ã¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡¦¶¯ÅÙ¤¬¾¯¤·Ä㤤¤È´¶¤¸¤¿¡£
**»Í¹æµ¡(»°¹æµ¡¤«¤é¤µ¤é¤Ë²þÁ±):´°À®ºî [#g10c707a]
¡¡»°¹æµ¡¤«¤é¤µ¤é¤Ë²þÁ±¤·¤Þ¤·¤¿¡£
***²þÁ±ÅÀ [#k45b3ff8]
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¡¦¥ª¥ì¥ó¥¸¤ÎÎؤǰϤä¿Éôʬ¤Î¤è¤¦¤Ë¥Ö¥í¥Ã¥¯¤òÉÕ¤±¤ë¤³¤È¤Ë¤è¤Ã¤Æ¥í¥Ü¥Ã¥È¤Îµ¯Æ°»þ¤Î¥Ð¥é¥ó¥¹¤ò¤è¤êÎɤ¤¤â¤Î¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£(¤Ö¤ìËÉ»ß)&br;¡¡¡¡
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*£µ¡¢¥á¥ó¥Ð¡¼¤½¤ì¤¾¤ì¤¬ºîÀ®¤·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤Î¾Ò²ð [#a154562b]
¡¡¡¡¤³¤³¤«¤é¤Ï¡¢¥á¥ó¥Ð¡¼¤½¤ì¤¾¤ì¤¬[²ÝÂê2]¤ÎÃ椫¤é²ÝÂê¤ò°ì¤ÄÁª¤ó¤ÇºîÀ®¤·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¡¢¸Ä¿ÍŪ¤ÊÈ¿¾Ê¤È´¶ÁÛ¤ò¸ò¤¨¤Æ¡¢µ¡Á¶¤Ë¾Ò²ð¤·¤Æ¤¤¤¤¿¤¤¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£
**µ¡¢¥ä¥Þ¥â¥È¤Î¥×¥í¥°¥é¥à [#p0ffc33a]
¡¡¡¡¤³¤³¤«¤é¤Ï¡¢¥á¥ó¥Ð¡¼¤½¤ì¤¾¤ì¤¬[²ÝÂê2]¤ÎÃ椫¤é²ÝÂê¤ò°ì¤ÄÁª¤ó¤ÇºîÀ®¤·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¡¢¸Ä¿ÍŪ¤ÊÈ¿¾Ê¤È´¶ÁÛ¤ò¸ò¤¨¤Æ¡¢üñ¡Áüò¤Ë¾Ò²ð¤·¤Æ¤¤¤¤¿¤¤¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£
**üñ¡¢¥ä¥Þ¥â¥È¤Î¥×¥í¥°¥é¥à [#p0ffc33a]
¡¡¡¡»ä¤Ï¡¢[²ÝÂê2]¤Î¡Ö1. ¶õ¤´Ì¤ò¥³¡¼¥¹¾å¤ËÌᤷ¤ÆºÆ¤Ó¥³¡¼¥¹¤ËÌá¤Ã¤Æ¿Ê¤à¡£¡×¤òÁª¤Ó¤Þ¤·¤¿¡£
#define ss1 SENSOR_1 //¡¡¸÷¡¦¥»¥ó¥µ
#define ss2 SENSOR_2 //¡¡¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ
#define ss3 SENSOR_3 //¡¡¸÷¡¦¥»¥ó¥µ
#define go_front OnFwd(OUT_A+OUT_C); //¡¡Á°¿Ê
#define STOP Off(OUT_A+OUT_C); //¡¡Ää»ß
#define move OnFwd(OUT_B);Wait(150);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(90);Off(OUT_A+OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait(150);Off(OUT_B);OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(90);Off(OUT_A+OUT_C); //¡¡¶õ¤´Ì¤òÄϤॢ¡¼¥à¤Ë´Ø¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à
#define RUN_TIME 730¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // 73ÉôÖÆ°¤¯
¡¡¡¡¾åµ¤ÏÄêµÁ¤Ë´Ø¤¹¤ë¤â¤Î¤Ç¤¹¡£
task main()
{
SetSensor(ss1,SENSOR_LIGHT); //¡¡ss1¤ò¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
SetSensor(ss2,SENSOR_TOUCH); //¡¡ss2¤ò¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
SetSensor(ss3,SENSOR_LIGHT); //¡¡ss3¤ò¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
ClearTimer(0);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // Timer(0) ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È
while ( Timer(0) <= RUN_TIME ) { // ¥¿¥¤¥Þ¡¼0¤¬RUN_TIME(73ÉÃ)°Ê²¼¤Î»þ¤Ë·«¤êÊÖ¤¹
while (true)
{
Wait(100);
start line;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ //¡¡¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò»Ï¤á¤ë
until(ss2 == 1);
stop line;
STOP;
move;
}
}
}
¡¡¡¡¾åµ¤Ï¡¢Á´ÂÎ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤¹¡£
task line()
{
while (true)
{
go_front;
until((ss1<45)||(ss3<45));¡¡¡¡ //¡¡ss1¤Èss3¤¬45°Ê²¼¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤ÇÁ°¿Ê
STOP;
if(ss1<45)¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¡¡¤â¤·ss1¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
{
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
until((ss1>45)||((ss1<45)&&(ss3<45))); //¡¡ss1¤¬45°Ê¾å¤Þ¤¿¤Ï¡¢ss1¤Èss3¤¬45°Ê²¼¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤Ç²óž
STOP;
}
if(ss3<45)¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¡¡¤â¤·ss3¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
until((ss3>45)||((ss1<45)&&(ss3<45))); //¡¡ss3¤¬45°Ê¾å¤Þ¤¿¤Ï¡¢ss1¤Èss3¤¬45°Ê²¼¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤Ç²óž
STOP;
}
if((ss1<45)&&(ss3<45))¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡//¡¡¤â¤·ss1¤Èss3¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
{
go_front;
until((ss1>45)&&(ss3>45)); //¡¡ss1¤Èss3¤¬45°Ê¾å¤Ë¤Ê¤ë¤Þ¤ÇÁ°¿Ê
STOP;
}
}
}
¡¡¡¡¾åµ¤Ï¡¢¥é¥¤¥ó¤ò¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤¿¤á¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤¹¡£
***¹©É×ÅÀ [#e262e118]
¡¡¡¡¤Ê¤ë¤Ù¤¯task¤ÎÃ椬¥·¥ó¥×¥ë¤Ë¤Ê¤ë¤è¤¦¤Ë¿´¤¬¤±¤Þ¤·¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡Ö°ì¼þ¤·¤Æ»ß¤Þ¤ë¡×¤Î¤Ë¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÍѤ¤¤Þ¤·¤¿¡£
***È¿¾ÊÅÀ [#e262e118]
¡¡¡¡²¿¥Ñ¥¿¡¼¥ó¤«¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤ê¤Þ¤·¤¿¤¬¤Û¤È¤ó¤É¼ºÇÔ¤·¤Þ¤·¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡Ö°ì¼þ¤·¤Æ»ß¤Þ¤ë¡×¤³¤È¤ò˺¤ì¤Æ¤¤¤Þ¤·¤¿¡£&br;
***´¶ÁÛ [#e262e118]
¡¡¡¡¤Á¤ç¤Ã¤È¹âÅ٤ˤʤäƤ¦¤Þ¤¯ºî¤ì¤ë¤«É԰¤À¤Ã¤¿¤±¤É¤Ê¤ó¤È¤«·Á¤Ë¤Ï¤Ê¤Ã¤¿¤Î¤ÇÎɤ«¤Ã¤¿¤Ç¤¹¡£
**üò¡¢¥«¥ï¥·¥Þ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à [#oc1b03dd]
¡¡¡¡»ä¤Ï¡¢[²ÝÂê2]¤Î¡Ö2. ¶õ¤´Ì¤ò¼¡¤Î¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç±¿¤ó¤Ç¹Ô¤¡¢¤½¤Î¸òº¹ÅÀ¤Ë¶õ¤´Ì¤ò»Ä¤·¤Æ¤µ¤é¤Ë¥³¡¼¥¹¤Ë±è¤Ã¤Æ¿Ê¤à¡£¡×¤òÁª¤Ó¤Þ¤·¤¿¡£
***¥×¥í¥°¥é¥à¤Î¹½ÁÛ(¼ç¤Ëtask line¤Ë¤Ä¤¤¤Æ) [#jf328c6f]
¡¡¡¡task line¤Î¹½ÁÛ¤òµ¡Áº¤Î¾ì¹ç¤Ëʬ¤±¤Æ¡¢Â绨ÇĤËÀâÌÀ¤·¤¿¤¤¤È»×¤¤¤Þ¤¹¡£(¡öÀÖ¤¤´Ý¤¬¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Î°ÌÃÖ¡¢¹õ¤¤Éôʬ¤¬¥é¥¤¥ó¤òɽ¤·¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£)&br;
&br;
¡¡¡¡¡¡µ
#ref(./nnno.png,around,40%,ÀâÌÀ)
&br;
¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬º¸¿Þ¤Î¤è¤¦¤Ê¾õÂ֤ʤé¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ï¹õ¤¤¥é¥¤¥ó¤Ë±è¤Ã¤Æľ¿Ê¤·¤Þ¤¹¡£&br;¡¡¡¡
#clear
¡¡¡¡¡¡¶
#ref(./nnnh.png,around,40%,ÀâÌÀ)
&br;
¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬º¸¿Þ¾åÉô¤«¤é²¼Êý¤Ë¿Ê¹Ô¤·¤Æ¤¤Æ¿Þ¤Î¤è¤¦¤Ê¾õÂ֤ˤʤä¿»þ¡¢¾¯¤·Ää»ß¤·¤¿¸å¤µ¤Ã¤¤ÈƱ¤¸Êý¸þ(²¼Êý)¤Ëľ¿Ê¤·¤Þ¤¹¡£&br;¡¡¡¡
#clear
¡¡¡¡¡¡·
#ref(./nnnk.png,around,40%,ÀâÌÀ)
&br;
¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬º¸¿Þ¾åÉô¤«¤é²¼Êý¤Ë¿Ê¹Ô¤·¤Æ¤¤Æ¿Þ¤Î¤è¤¦¤Ê¾õÂ֤ˤʤä¿»þ¡¢¹õ¤¤¥é¥¤¥ó¤Î¾å¤Ë¾è¤Ã¤Æ¤¤¤ë¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤òÇò¤¤Éôʬ¤Ë°ÜÆ°¤µ¤»¤ë¤è¤¦¤Ë¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¿Ê¹ÔÊý¸þ(²¼Êý)¤«¤é¤ß¤Æ±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ê¡¢¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤òÇò¤¤Éôʬ¤Ë½Ð¤·¤Þ¤¹¡£¤½¤Î¸å¡¢¿Þ¤Îº¸Êý¸þ¤Ë¿¤Ó¤¿¹õ¤¤¥é¥¤¥ó¤Ë±è¤Ã¤Æ¿Þ¤Îº¸¤Ë¿Ê¤ß¤Þ¤¹¡£&br;¡¡¡¡
#clear
¡¡¡¡¡¡¸
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&br;
·¤È¤Û¤ÜƱÍͤˤ·¤Æ¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬º¸¿Þ¾åÉô¤«¤é²¼Êý¤Ë¿Ê¹Ô¤·¤Æ¤¤Æ¿Þ¤Î¤è¤¦¤Ê¾õÂ֤ˤʤä¿»þ¡¢¹õ¤¤¥é¥¤¥ó¤Î¾å¤Ë¾è¤Ã¤Æ¤¤¤ë¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤òÇò¤¤Éôʬ¤Ë°ÜÆ°¤µ¤»¤ë¤è¤¦¤Ë¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¿Ê¹ÔÊý¸þ(²¼Êý)¤«¤é¤ß¤Æº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ê¡¢¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤òÇò¤¤Éôʬ¤Ë½Ð¤·¤Þ¤¹¡£¤½¤Î¸å¡¢¿Þ¤Î±¦Êý¸þ¤Ë¿¤Ó¤¿¹õ¤¤¥é¥¤¥ó¤Ë±è¤Ã¤Æ¿Þ¤Î±¦¤Ë¿Ê¤ß¤Þ¤¹¡£&br;¡¡¡¡
#clear
¡¡¡¡¡¡¹
#ref(./nnny.png,around,40%,ÀâÌÀ)
&br;
¥é¥¤¥ó¤Ë±è¤Ã¤Æ¿Þ¤Î¾åÊý¤Ëľ¿ÊÃæ¤Ë¤º¤ì¤Æ¥é¥¤¥ó¤Ë¿Þ¤Î±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬¤«¤«¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¤é¡¢¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤ò¥é¥¤¥ó¤«¤é³°¤¹¤è¤¦¤Ë¿Ê¹ÔÊý¸þ¤«¤é¤ß¤Æ±¦¤Ë¶Ê¤¬¤ê¤Þ¤¹¡£&br;¡¡¡¡
#clear
¡¡¡¡¡¡º¡¡¡¡¡¡
#ref(./nnnr.png,around,40%,ÀâÌÀ)
&br;
¥é¥¤¥ó¤Ë±è¤Ã¤Æ¿Þ¤Î¾åÊý¤Ëľ¿ÊÃæ¤Ë¤º¤ì¤Æ¥é¥¤¥ó¤Ë¿Þ¤Îº¸¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬¤«¤«¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¤é¡¢¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤ò¥é¥¤¥ó¤«¤é³°¤¹¤è¤¦¤Ë¿Ê¹ÔÊý¸þ¤«¤é¤ß¤Æº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ê¤Þ¤¹¡£&br;¡¡¡¡
#clear
¡¡¡¡°Ê¾å¤Îµ¡Áº¤Î¤è¤¦¤ÊÆ°¤¤ò²Äǽ¤Ë¤¹¤ë¤è¤¦¤Ë¥×¥í¥°¥é¥à¤òÁȤߤޤ·¤¿¡£
***¥×¥í¥°¥é¥à [#b3b2c1b6]
¡¡¡¡¼ÂºÝ¤ËÆ°¤«¤·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤È¡¢¼ÂºÝ¤Ë¤ÏÆ°¤«¤·¤Æ¤¤¤Ê¤¤¤¬²þÁ±¤·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤ò¤½¤ì¤¾¤ì¡¡¤¢¤Ë¼¨¤·¤Þ¤·¤¿¡£
#define GO OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); // ľ¿Ê¤¹¤ë
#define STOP Off(OUT_A+OUT_C); // »ß¤Þ¤ë
#define REV OnFwd(OUT_A+OUT_C); // ±¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë
#define CIR OnRev(OUT_A+OUT_C); // º¸¤ËÀû²ó¤¹¤ë
#define BACK OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); // ¸å¿Ê¤¹¤ë
#define pika_L SENSOR_1 // ¸÷¡¦¥»¥ó¥µ
#define ossu SENSOR_2 // ¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ
#define pika_R SENSOR_3 // ¸÷¡¦¥»¥ó¥µ
#define HAS OnFwd(OUT_B);Wait(35);Off(OUT_B); // ¥¢¡¼¥à¤Ç¶õ¤´Ì¤òÄϤà
#define THR OnRev(OUT_B);Wait(35);Off(OUT_B); // ¶õ¤´Ì¤òÎ¥¤¹
#define RUN_TIME 850¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // 85ÉôÖÆ°¤¯
**¶¡¢ÀîÅè¤Î¥×¥í¥°¥é¥à [#oc1b03dd]
¡¡¡¡¾åµ¤ÎÄêµÁ¤òÍѤ¤¤Æ¥×¥í¥°¥é¥ß¥ó¥°¤·¤Þ¤·¤¿¡£
***¡ [#h20ba116]
¡¡¡¡¼ÂºÝ¤Ë»ÈÍѤ·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤Ç¤¹¡£
***¹©É×ÅÀ [#e262e118]
task main()
{
SetSensor(pika_L,SENSOR_LIGHT); // ¥»¥ó¥µ¡Øpika¡Ù¤ò¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
SetSensor(ossu,SENSOR_TOUCH); ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // ¥»¥ó¥µ¡Øossu¡Ù¤ò¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
SetSensor(pika_R,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // ¥»¥ó¥µ¡Øpika¡Ù¤ò¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
ClearTimer(0);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // Timer(0) ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È
while ( Timer(0) <= RUN_TIME ) { // ¥¿¥¤¥Þ¡¼0¤¬RUN_TIME(85ÉÃ)°Ê²¼¤Î»þ¤Ë·«¤êÊÖ¤¹
repeat(5){
start line; // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò»Ï¤á¤ë
until (ossu == 1); // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤¬È¿±þ¤¹¤ë¤Þ¤Ç¤·Â³¤±¤ë
stop line; // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤ä¤á¤ë
start kan; // [¶õ¤´Ì¤ò¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç±¿¤Ö]Æ°ºî¤ò»Ï¤á¤ë
stop kan; // [¶õ¤´Ì¤ò¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç±¿¤Ö]Æ°ºî¤ò¤ä¤á¤ë
}
}
}
***È¿¾ÊÅÀ [#e262e118]
¡¡¡¡Á´ÂÎ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à(¾åµ)
***´¶ÁÛ [#e262e118]
task kan()
{
HAS; // ¶õ¤´Ì¤òÄϤà
GO;
Wait(40); // 0.4ÉôÖľ¿Ê¤¹¤ë
STOP; // Ää»ß¤¹¤ë
start line;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò»Ï¤á¤ë
while (true)
{
if ((pika_L <= 45) && (pika_R <= 45)) // ¸òº¹ÅÀ¤ò´¶ÃÎ
{
stop line; // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤ä¤á¤ë
REV;
Wait(140); // 1.4Éôֱ¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë
STOP; // Ää»ß¤¹¤ë
THR; // ¶õ¤´Ì¤òÎ¥¤¹
BACK;
Wait(50); // 0.5Éôָå¿Ê¤¹¤ë
STOP; // Ää»ß¤¹¤ë
CIR;
Wait(150); // 1.5Éôֺ¸¤ËÀû²ó¤¹¤ë
STOP; // Ää»ß¤¹¤ë
}
}
}
¡¡¡¡¶õ¤´Ì¤Î°ÜÆ°¤Ë´Ø¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à(¾åµ)
task line(){
while(true){
if ((pika_L >= 45) && (pika_R >=45)) // º¸±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê¾å¤Ê¤é
{ GO; }¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // ľ¿Ê¤¹¤ë
else if ((pika_L >= 45) && (pika_R <= 45)) // º¸¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê¾å¤Ç¡¢±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
{ REV; } // ±¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë
else if ((pika_L <= 45) && (pika_R >= 45)) // º¸¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê²¼¤Ç¡¢±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê¾å¤Ê¤é
{ CIR; } // º¸¤ËÀû²ó¤¹¤ë
else if ((pika_L <= 45) && (pika_R <= 45)) // º¸±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
{ STOP; Wait(50); GO; Wait(10); STOP;} // 0.5ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡¤0.1ÉôÖľ¿Ê¤¹¤ë¡¤Ää»ß¤¹¤ë
}
}
¡¡¡¡¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ë´Ø¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à(¾åµ)
***¢ [#g7e266c1]
¡¡¡¡FI¤µ¤ó¤Î¥¢¥É¥Ð¥¤¥¹¤ò»²¹Í¤Ë¤·¤Ætask kan¤ò»È¤ï¤º¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤ò»ÈÍѤ·¤¿¥×¥í¥°¥é¥à¤òºî¤Ã¤Æ¤ß¤Þ¤·¤¿¡£
task main()
{
SetSensor(pika_L,SENSOR_LIGHT); // ¥»¥ó¥µ¡Øpika¡Ù¤ò¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
SetSensor(ossu,SENSOR_TOUCH); ¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // ¥»¥ó¥µ¡Øossu¡Ù¤ò¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
SetSensor(pika_R,SENSOR_LIGHT);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // ¥»¥ó¥µ¡Øpika¡Ù¤ò¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤Ë
ClearTimer(0);¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // Timer(0) ¤ò¥ê¥»¥Ã¥È
while ( Timer(0) <= RUN_TIME ) { // ¥¿¥¤¥Þ¡¼0¤¬RUN_TIME(85ÉÃ)°Ê²¼¤Î»þ¤Ë·«¤êÊÖ¤¹
repeat(5){
start line; // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò»Ï¤á¤ë
until (ossu == 1); // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¥¿¥Ã¥Á¡¦¥»¥ó¥µ¤¬È¿±þ¤¹¤ë¤Þ¤Ç¤·Â³¤±¤ë
stop line; // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤ä¤á¤ë
kan(); // [¶õ¤´Ì¤ò¸òº¹ÅÀ¤Þ¤Ç±¿¤Ö]°ìÏ¢¤ÎÆ°ºî¤ò»ÏÆ°
}
}
}
¡¡¡¡Á´ÂÎ¤Î¥×¥í¥°¥é¥à(¾åµ)
sub kan()
{
HAS; // ¶õ¤´Ì¤òÄϤà
GO;
Wait(40); // 0.4ÉôÖľ¿Ê¤¹¤ë
STOP; // Ää»ß¤¹¤ë
start line;¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò»Ï¤á¤ë
while (true)
{
if ((pika_L <= 45) && (pika_R <= 45)) // ¸òº¹ÅÀ¤ò´¶ÃÎ
{
stop line; // ¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤ò¤ä¤á¤ë
REV;
Wait(140); // 1.4Éôֱ¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë
STOP; // Ää»ß¤¹¤ë
THR; // ¶õ¤´Ì¤òÎ¥¤¹
BACK;
Wait(50); // 0.5Éôָå¿Ê¤¹¤ë
STOP; // Ää»ß¤¹¤ë
CIR;
Wait(150); // 1.5Éôֺ¸¤ËÀû²ó¤¹¤ë
STOP; // Ää»ß¤¹¤ë
}
}
}
¡¡¡¡¶õ¤´Ì¤Î°ÜÆ°¤Ë´Ø¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à(¾åµ)
task line(){
while(true){
if ((pika_L >= 45) && (pika_R >=45)) // º¸±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê¾å¤Ê¤é
{ GO; }¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡¡ // ľ¿Ê¤¹¤ë
else if ((pika_L >= 45) && (pika_R <= 45)) // º¸¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê¾å¤Ç¡¢±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
{ REV; } // ±¦¤ËÀû²ó¤¹¤ë
else if ((pika_L <= 45) && (pika_R >= 45)) // º¸¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê²¼¤Ç¡¢±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê¾å¤Ê¤é
{ CIR; } // º¸¤ËÀû²ó¤¹¤ë
else if ((pika_L <= 45) && (pika_R <= 45)) // º¸±¦¤Î¸÷¡¦¥»¥ó¥µ¤¬45°Ê²¼¤Ê¤é
{ STOP; Wait(50); GO; Wait(10); STOP;} // 0.5ÉôÖÄä»ß¤¹¤ë¡¤0.1ÉôÖľ¿Ê¤¹¤ë¡¤Ää»ß¤¹¤ë
}
}
¡¡¡¡¥é¥¤¥ó¥È¥ì¡¼¥¹¤Ë´Ø¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à(¾åµ)&br;
¡¡¡¡¡¡¡Ô¥³¡¼¥¹(¶õ¤´Ì¤ÎÇÛÃÖ)¡Õ
#ref(./0000.jpg,around,40%,¥³¡¼¥¹ÀâÌÀ)
¡¦ÀÖ¤¤´Ý:¶õ¤´Ì¤òÀßÃÖ¤¹¤ë°ÌÃÖ&br;
¡¦ÀÖ¤¤Ìð°õ:¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î½ÐȯÃÏÅÀ¤È¤½¤Î¿Ê¹ÔÊý¸þ¡¡¡¡
#clear
***¹©É×ÅÀ ¡¤²þÁ±ÅÀ[#e262e118]
¡¡¡¡¡¦ÄêµÁ¤òÍѤ¤¤Æ¤Ç¤¤ë¤À¤±¥·¥ó¥×¥ë¤Ë¤Ê¤ë¤è¤¦¤Ë¿´³Ý¤±¤Þ¤·¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡¦¥â¡¼¥¿¡¼¤ÎÆ°¤¤¬ÉáÄ̤Τâ¤Î¤ÎµÕ¤À¤Ã¤¿¤Î¤Ç¤«¤Ê¤ê¸ÍÏǤ¤¤Þ¤·¤¿¡£(RCX¤¬ÉÔÄ´¤Ç¤·¤¿¡£)&br;
¡¡¡¡¡¦task¤ò¿¤¯ÍѤ¤¤Þ¤·¤¿¡£(¤½¤Î¤»¤¤¤Ç¡¢¤Î¤Á¤Ë¤¦¤Þ¤¯¤¤¤«¤Ê¤¯¤Ê¤ê¤Þ¤·¤¿¤¬¡¦¡¦¡¦¡£)&br;
¡¡¡¡¡¦¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÍѤ¤¤Æ°ì¼þ¤¹¤ë¤È»ß¤Þ¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡¦repeat¤òÍѤ¤¤ë¤³¤È¤Ç´Êά²½¤·¤Þ¤·¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡¦¥¿¥¤¥Þ¡¼¤òÍѤ¤¤ë¤³¤È¤Ç°ì¼þ¤·¤¿¤é»ß¤Þ¤ë¤è¤¦¤Ë¤·¤Þ¤·¤¿¡£&br;
#ref(./nnnx.png,around,20%,ÀâÌÀ)
&br;
¡¦¥³¡¼¥¹¤Ë¤ª¤¤¤Æº¸¤Î¤è¤¦¤ÊÉôʬ¤ò¡¢¿Þ¤Î²¼Êý¤«¤é¾åÊý¤Ë¹õ¤¤¥é¥¤¥ó¤Ë±è¤Ã¤Æ¿Ê¹Ô¤·¤Æ¤¤¿¥í¥Ü¥Ã¥È¤¬¿Ê¹ÔÊý¸þº¸¤Ë¶Ê¤¬¤ë¤Î¤¬º¤Æñ¤Ç¤·¤¿¤¬¡¢¥í¥Ü¥Ã¥È¤Î¸÷¥»¥ó¥µ¤ÎÉý¤òÊѹ¹²Äǽ¤Ê¥í¥Ü¥Ã¥È¤Ë¤·¤Æ¤ª¤¤¤¿¤Î¤Ç¡¢Éý¤òÄ´À᤹¤ë¤³¤È¤Ç²¿¤È¤«¹îÉþ¤¹¤ë¤³¤È¤¬½ÐÍè¤Þ¤·¤¿¡£&br;¡¡¡¡
#clear
¡¡¡¡¡¦kan¤ÎÃæ¤ÇÆ°ºî¤ò5²ó·«¤êÊÖ¤¹°ÕÌ£¤Ï¡¢°ì¼þ¤·¤¿¤é»ß¤Þ¤ë¤è¤¦¤Ë¤¹¤ë¤Î¤ò¡¢¥¿¥¤¥Þ¡¼¤ËÍê¤Ã¤Æ¤¤¤ë¤Î¤Ç¤â¤·Á᤯°ì¼þ¤·¤Æ¤â¤¦°ìÅÙ¶õ¤´Ì¤ËÅþ㤷¤Æ¤·¤Þ¤Ã¤¿¤È¤¤Ë¡¢¤³¤ì°Ê¾å¶õ¤´Ì¤ò°ÜÆ°¤µ¤»¤Ê¤¤¤è¤¦¤Ë¤¹¤ëÀ©¸Â¤È¤¤¤¦°ÕÌ£¤ò»ý¤Ã¤Æ¤¤¤Þ¤¹¡£&br;
¡¡¡¡¡¦FI¤µ¤ó¤Î¥¢¥É¥Ð¥¤¥¹¤Î¤ª¤«¤²¤Ç¥µ¥Ö¥ë¡¼¥Á¥ó¤Î»È¤¤Êý¤È¤½¤Î¸ú²Ì¤Ë¤Ä¤¤¤ÆÃΤ뤳¤È¤¬¤Ç¤¤Þ¤·¤¿¡£²¿ÅÙ¤â¾Ü¤·¤¤½ñ¤¹þ¤ß¤¢¤ê¤¬¤È¤¦¤´¤¶¤¤¤Þ¤¹¡£Æäˡ¢¡ÖstopÅù¤ÎÌ¿Î᤬¤Ê¤¤¤È¤º¤Ã¤È¤½¤Îtask¤¬¼Â¹Ô¤µ¤ì¤ÆÀ©¸æ¤ÎÍ¥À踢¤Ê¤É¤¬ÌÌÅݡפȤξðÊó¤Ï¡¢¼«Ê¬¤¬¤¢¤Þ¤êÍý²ò¤·¤Æ¤¤¤Ê¤«¤Ã¤¿¤È¤³¤í¤Ê¤Î¤ÇÂ礤¤ËÌò¤ËΩ¤Á¤Þ¤·¤¿¡£
***È¿¾ÊÅÀ [#e262e118]
¡¡¡¡¡¦¥¥Ã¥È¤Î°Û¾ï¤Ëµ¤ÉÕ¤¯¤Î¤Ë»þ´Ö¤¬¤«¤«¤ê¤Þ¤·¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡¦¥é¥¤¥ó¤ò¥È¥ì¡¼¥¹¤¹¤ë¤¿¤á¤Î¥×¥í¥°¥é¥à¤Ë»þ´Ö¤ò¤«¤±¤¹¤®¤Þ¤·¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡¦¥í¥Ü¥Ã¥È¤ò´°À®¤µ¤»¤ë¤Î¤Ë»þ´Ö¤òÈñ¤ä¤·¤Æ¤·¤Þ¤¤¤Þ¤·¤¿¡£&br;
¡¡¡¡¡¦¶õ¤´Ì¤ò°ÜÆ°¤¹¤ë¥×¥í¥°¥é¥à¤¬¾¯¤·¸¶»ÒŪ¤Ë¤Ê¤Ã¤Æ¤·¤Þ¤¤¤Þ¤·¤¿¡£(»þ´Ö»ØÄê¤Ç¤¢¤ë¤¿¤á¤Ë¡¢¤º¤ì¤¬À¸¤¸¤ë¡£)&br;
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***´¶ÁÛ [#e262e118]
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