''チームメンバー こだま&きたざわ''

&size(30){'''もくじ'''};
#contents


*今回の課題について [#s3e704a4]
今回はお絵かきロボットを作成しました。詳しい課題内容は[[課題1:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2010a%2F%CE%FD%BD%AC%CC%E4%C2%EA#kadai1]]をご覧ください。


*作成したロボット [#d6840f79]
&ref(./ロボ2_2010_A8_右.JPG,100%,完成したロボット);
&ref(./ロボ1_2010_A8_右.JPG,100%,完成したロボット(横ver));

小型かつ、そこそこ強度にも優れた出来に仕上がりました。正面(タイヤが付いているほう)から見て、左上のタイヤにモーターが付いています。
小型かつ、そこそこ強度にも優れた出来に仕上がりました。

正面(タイヤが付いているほう)から見て、左上のタイヤにモーターが付いています。
主にペンの上げ下げにつかいます。
線を描くときには、描いている最中にボールペンが上にいかないよう、弱い力で抑え続ける役目もあります。


*工夫した点 [#w63a74c5]
**ボールペンの固定の仕方 [#v11f72db]
&ref(./ロボ3_2010_A8_右.JPG,100%,4個のタイヤ);
&ref(./ロボ4_2010_A8_右.JPG,100%,4個のタイヤ(ボールペン装着ver));

4個のタイヤを使うことで、スムーズにペンが上下に動くようになりました。
このタイヤとタイヤの間隔にピッタリはまるボールペンがあり、とても助かりました。

**部分ごとに作り分け [#k718c12f]
&ref(./ロボ5_2010_A8_右.JPG,100%,ロボ分解);

簡単にこの状態まで分解できます。
持ち運ぶときに便利です。


*苦労した点 [#t95ab77e]
タイヤが回るようブロックの穴に、棒のパーツといっしょにタイヤを固定することにより、おのずとタイヤの固定可能位置が決まってしまいます。
これにより、タイヤとタイヤの間隔を、ボールペンがピッタリはまる間隔にすることが難しかったです。
いろんなタイヤのサイズを試したり、いくつかのボールペンで検証してみたことにより、
遂に完璧な組み合わせを発見しました。
ピッタリな組み合わせを発見しました。


*プログラム [#o8705ba6]
**こだまver [#q8e5c7da]
 

**きたざわver  [#d426477e]
ペンを上げる・下げる、まっすぐ進む、まっすぐ進む(線を描きながらver)の動作にマクロを使って、プログラム全体を簡略化するようにしました。
次の描き始めまでの移動は、回すモーターの種類や、モーターを回す向き、モーターにかける出力がそれぞれ違い、共通点がほとんどなかったのでそのままです。(下の「今回の感想」に書いたループ作業の成果です。)
マクロを使って、プログラム全体を簡略化するようにしました。

&ref(./似顔絵1_2010_A8_右.JPG,100%,実際にロボが描いた絵);

こんな感じに描けました。


*今回の感想 [#g9f44a74]
**こだま [#g2c41875]


**きたざわ [#se552ae3]
初めての作業が多く、大変でした。特にプログラミング。
理由は、線の描き始めまで移動するとき、ロボの位置だけでなく、ロボの向きもうまく調節するという難しい動きだったため、地道に「プログラム作成→走らせる→プログラム訂正」のループを延々とやったからです。
最終的に、そこそこ顔に見えるレベルにまではいけてよかったです。


*コメント [#w558f5a7]
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