#contents

*メンバー紹介 [#e3f8a69c]
**ゆーくん [#u323db01]

こんな呼ばれ方をされたのは幼稚園児のとき以来・・・・・・・いやっ!呼ばれたことが無いっ!!
こんな呼ばれ方をされたのは幼稚園児のとき以来・・・・・・・いやっ!呼ばれたことが無いっ!!  本当の名前は松本優司です   


**F [#lfcf80ee]

工学部情報工学科に時々現れる哺乳類の新種生命体である。十数年前にこの地球上に姿を現したのではないかとうわさされている。
工学部情報工学科に時々現れる哺乳類の新種生命体である。十数年前にこの地球上に姿を現したのではないかとうわさされている。本名は深澤光と言うらしい。

*課題 [#a1c0740c]

・ロボットでパートナーの似顔絵を描く

・ホームページで成果の報告をする


*ロボットの紹介 [#kb52f996]

**全体像 [#l12394c1]

#ref(2010a/A8/課題1左/01.jpg);

大体こんな感じです。
大体こんな感じです。意外と頑丈で、キャタピラ部分は取り外すことができ、持ち運びの際はある程度コンパクトになります。

**ペンの取り付け [#lf840030]
**ペンの取り付け方 [#lf840030]

#ref(2010a/A8/課題1左/02.jpg);

ペンが曲がっているように見えますが、写真を撮るときに曲がっただけです。ギアでモーターの回転数を落としてからキャタピラに伝え、floatを使い、紙にちょうど良い筆圧で書くことを可能にしています。
キャタピラに輪ゴムで止めてあります。ギアでモーターの回転数を落としてからキャタピラに伝え、floatを使い、紙にちょうど良い筆圧で書くことを可能にしています。ペンが曲がっているように見えますが、写真を撮るときに曲がっただけです。

**本体の裏側と裏話 [#e7d1079b]

#ref(2010a/A8/課題1左/03.jpg);

ウォームギアを使い、一秒に動く距離を短くし、微調整ができるようにした。・・・つもりだったが、ウォームギアの特性上、ラグが生まれてしまい、逆に制御が難しくなってしまった・・・('д')



*似顔絵作品とプログラム、そして感想 [#cf07b352]

*似顔絵作品とプログラム [#cf07b352]

**共通プログラム [#ha8e1a49]
**ゆーくん [#q3d0a6c4]
***感想 [#d674be14]
**F [#d154be22]

 #define Pen_Set OnRev(OUT_B);Wait(200);Float(OUT_B);Wait(50);
 #define Pen_Reset OnFwd(OUT_B);Wait(200);Float(OUT_B);Wait(50);
 #define Medama OnRev(OUT_C);Wait(100);OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);Wait(100);OnFwd(OUT_C);Wait(50);OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C);


***ゆーくん [#q3d0a6c4]
 task main()
 { 
 Pen_Set;
 OnRev(OUT_A);Wait(50);OnRev(OUT_C);Wait(100);Off(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_A);
 repeat(13){
 OnFwd(OUT_C);Wait(50);OnFwd(OUT_A);Wait(200);Off(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);Wait(50);OnRev(OUT_C);Wait(200);Off(OUT_C);Wait(50);Off(OUT_A);} //髪;
 
 OnRev(OUT_C);Wait(50);OnFwd(OUT_A);//輪郭へ
 repeat(16){Wait(80);Off(OUT_C);Wait(10);OnRev(OUT_C);}
 Off(OUT_C);Wait(1000);
 OnRev(OUT_C);Wait(20);Off(OUT_C);Wait(400);OnFwd(OUT_C);Wait(150);
 repeat(23){OnRev(OUT_A);Wait(50);Off(OUT_A);Wait(50);}
 Off(OUT_A+OUT_C);
 Pen_Reset;//輪郭終わり
 
 OnRev(OUT_C);Wait(1400);Off(OUT_C);//右目の位置へ
 Pen_Set;
 Medama;
 Pen_Reset;
 
 OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(400);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);//鼻の位置へ
 Pen_Set;
 OnFwd(OUT_C);Wait(100);OnRev(OUT_A);Wait(150);
 OnFwd(OUT_B);Wait(100);Off(OUT_A);Wait(100);Float(OUT_B);Wait(50); //ペンリセット;
 Wait(50);Off(OUT_A+OUT_C);Wait(50);
 Pen_Set;
 Medama;
 OnFwd(OUT_B);Wait(200);Float(OUT_B);Wait(50);
 OnRev(OUT_C);Wait(200);OnFwd(OUT_A);Wait(400);Off(OUT_A);Wait(200);Off(OUT_C);Wait(50);
 
 Pen_Set;
 Medama;
 Pen_Reset;
 }

***F [#d154be22]

#ref(2010a/A8/課題1左/04.jpg);

目が死んでるように見えるのは気のせいです。(笑)

* [#d7309492]
***感想 [#i7e1c3f6]

動きが遅くなりすぎてしまい、プログラム作成の際、待ち時間が長くなってしまい、退屈でした。さらに、プログラムの最後のほうを修正する際は、電池がもったいないと思った。

*コメント [#a01ecd69]

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