'''Team Member'''
''Hukasawa&Kitazawa''
''Fukasawa&Kitazawa''

&size(30){''Contents''};
#contents

*課題内容 [#lc6eead2]
今回の課題は懐中電灯のある方向に、黄色いホイールのパーツを打つロボットです。
詳しい課題の内容は詳しい課題内容は[[課題3:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2010a%2F%CE%FD%BD%AC%CC%E4%C2%EA#kadai3]]をご覧ください。
また、それぞれ課題の内容が異なります。

''Hukasawa''→全方向から2つの懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯を狙ってホイールを投げる。可能な限り正確な方向に投げること。
''Fukasawa''→全方向から2つの懐中電灯の方向を探しだし、懐中電灯を狙ってホイールを投げる。可能な限り正確な方向に投げること。

''Kitazawa''→懐中電灯をゆっくり動かしたとき懐中電灯に向かって進み、懐中電灯の動きを止めれば一定の距離(懐中電灯から30cm以上離れた距離)まで近づいて懐中電灯を狙ってブロックを投げる。


*ロボット紹介 [#b6588c4a]
**完成したロボット [#k259bd8b]
完成したロボットがこちらです。

&ref(2010a/A8/課題3左/完成.JPG,完成);

**ロボットの全体図 [#g4e0828f]
&ref(2010a/A8/課題3左/前.JPG,前);
&ref(2010a/A8/課題3左/後ろ.JPG,後ろ);

&ref(2010a/A8/課題3左/右.JPG,右);
&ref(2010a/A8/課題3左/左.JPG,左);

&ref(2010a/A8/課題3左/上.JPG,上);
&ref(2010a/A8/課題3左/裏.JPG,裏);


*ロボットの仕組み [#ab61d52e]
**移動の仕方 [#y8ff7cae]
ホイールの発射の仕組みにモーターを2つ使うために、移動にはモーターを1つだけしか使うことができませんでした。そこで「ディファレンシャルギア」を使って移動する仕組みにしました。ディファレンシャルギアを使うことで、モーターを回転させる方向で次の動きをさせることができました。

&ref(2010a/A8/課題3左/仕組み.png,移動の仕組み);
&ref(2010a/A8/課題3左/ギア.JPG,ギア);

&ref(2010a/A8/課題3左/方向.JPG,方向);

歯止めの写真です。赤丸内の歯止めのおかげで、黄色の矢印の方向だけにしか、このタイヤは回ることができません。

**光センサーの付け方 [#u3d3e214]
&ref(2010a/A8/課題3左/光センサー.JPG,光センサー);

光センサーを前に2つ付けました。2つ目の課題で課されている内容で、左右に懐中電灯を振ったときに、うまく懐中電灯を追えるようにするためです。

&ref(2010a/A8/課題3左/図.JPG,図);

光センサーと発射口の位置を同じにしています。発射口を目標である懐中電灯の光の方向に確実に向けることができます。

**ホイールを発射する仕組み [#k10ff7c4]
***ホイールを発射する流れ [#se29b2b3]
&ref(2010a/A8/課題3左/流れ図.png,流れ図);

図の青色のバーで、装填してあるホイールを押し、1つだけ下の階に落とします。黒い大きなタイヤを赤い矢印の方向へ高速回転させておき、下の階に落ちたホイールがその下を通ることによりホイールが加速し発射されます。

***ホイールの発射 [#n1dc83ab]

実物の写真での説明です。

&ref(2010a/A8/課題3左/打ち出し.JPG,打ち出し);

青の矢印の向きに転がってきて、赤の矢印に高速回転しているタイヤに押し出され発射されます。

&ref(2010a/A8/課題3左/発射口.JPG,発射口);

発射口をロボットの前方から見た写真です。黄丸のところでホイールとタイヤが接触します。下に弾力性のある紫色のチューブを使用したことにより、タイヤとの幅を少し狭く設定することができ、確実にホイールをタイヤと接触させることができます。

***ホイールの押し出し [#sa937721]
&ref(2010a/A8/課題3左/押し出し.JPG,押し出し);

黄色の矢印の方向に軸が回ることで、青丸内で上のパーツを赤の矢印の方向にスライドしていきます。

&ref(2010a/A8/課題3左/輪ゴム.JPG,全体);
&ref(2010a/A8/課題3左/輪ゴム&モーター.JPG,モーター);

押し出す仕組みの全体の写真です。赤丸のところに輪ゴムが巻いてあり、ロボットの前の方向に付いているモーターの力で軸を回します。

***スライドする部分の組み方 [#t88037cf]
&ref(2010a/A8/課題3左/使い方.JPG,使い方);

あえてスライドする部分の板のパーツを反対に取り付け、平らな部分が外側にきたことで、スムーズにスライドするようになっています。


*プログラム [#j884284f]
**Hukasawa ver. [#qc8c51f5]
**Fukasawa ver. [#qc8c51f5]

   int X;
   task main ()
     {
        SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
       X = 0 ;
        repeat(70){OnRev(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);Wait(15);if(X < SENSOR_1){X = SENSOR_1;}}
        while(X > SENSOR_1){OnRev(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);Wait(15);}
        OnRev(OUT_A);Wait(150);OnRev(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);Wait(20);Float(OUT_A);Wait(150);
       X = 0 ;
        repeat(5){OnRev(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);Wait(15);}
        repeat(65){OnRev(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);Wait(15);if(X < SENSOR_1){X = SENSOR_1;}}
        repeat(5){OnRev(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);Wait(15);}
        while(X > SENSOR_1){OnRev(OUT_B);Wait(5);Off(OUT_B);Wait(15);}
        OnRev(OUT_A);Wait(150);OnRev(OUT_C);Wait(40);Off(OUT_C);Wait(20);Float(OUT_A);Wait(150);}

**Kitazawa ver. [#u9fe9d68]


*感想 [#o535427a]
**Hukasawa [#gf20a36c]

**Fukasawa [#gf20a36c]
二個以上ホイールを発射できるロボットということで、2.4秒間に六連射できる高性能なロボットをノリだけで作ってしまった。しかし、課題ではこの機能を十分に生かせなかった。壊すのがもったいない位によくできたと思います。プログラムもほぼ同じ動作の繰り返しなので簡単にできました。
**Kitazawa [#kf845290]
ディファレンシャルギアの部分を作ったが、ロボットが完成して、いざ動かそうとしたらうまく動かなかった。組みあがったあとからの訂正はやりにくく、全体を組み上げてくれたパートナーに迷惑をかけてしまった。次からは、ある程度の動作部分ができ上がったら、動作確認くらいはしておきたいと思う。


*コメント [#s604c90f]
コメントよろしくお願いします。
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