[[2010b]]

#contents
*ロボットの概要 [#mac34084]
ロボットはRCX、台車、ペンの持ち手の3つの部分からなる。(写真1)
*ロボットの概要 [#l03e23d4]

台車は説明書通り。持ち手はモーターの回転を歯のあるブロックで上下運動にすることで、ペンの上げ下げをする。
**製作過程 [#kf2578e7]
#ref(robo2.png)
ロボットはRCX、台車、ペンの持ち手からなり、下の写真のように簡単に3つの部分に分けることができる。

#ref(robo1.jpg)

台車は基本的には説明書通りだが、持ち手の取り付けの関係でコンパクトにした。

ペンの上げ下げはモーターの回転を歯のあるブロックで上下運動にすることで行う。ペンは枠組みを作り、その中にはいっている。また直角のブロックの穴を利用してペン先を出している。
**製作過程 [#ncd2c3ac]
ペンの上げ下げの仕組みについては、3つの案が出た。�．織ぅ�4つを使う方法、�▲�ザギザブロックを使う方法、��2つのギアを使う方法。
*プログラム [#k7bb1e43]
*反省 [#w2da3003]

��は試作をしてみた。モーターの軸についたギアを2つのギアで挟む。その2つのギアを棒でつなぐ。この状態でモーターを動かすと棒はうまく上下に動いた。次にペンを固定したパーツを棒につけて動かしてみた。
#ref(robo5.jpg)
**工夫・苦労した点 [#mca87257]
アームとモーターを接続させるギア部分がうまく噛み合わず試行時には何度も接触不良を起こした。

初期台車では出っ張り部分がアームの邪魔をしたので、取り外した。その分使えるパーツも増えて良い改善だった。
*プログラム [#d3c3d061]
はじめ、プログラム全体をすべて書いてからRCXに転送しようとした。が、プログラムがどこかで間違っているらしく転送できなかった。部分ごとに少しずつ書いていくのがいいということを実感した。
*反省 [#v79f2191]
台車の速度が速い。

→プログラムの微調整が難しい。

台車が進路角度を変えるときの軸と、ペンの取り付け位置が一致していない。

→
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