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[[2010b]]
#contents
*課題の内容 [#z65ba416]
A4の紙に相棒の似顔絵を描くロボットを作成する。
-一人につき一つ以上のプログラムを作成すること。
-ペン以外はキットに含まれる部品を使うこと。
-改良や調整をしやすくするため、プログラムにおいて、できるだけサブルーチンや関数、マクロなどを使う。
*メンバー [#c6bbe517]
-山崎
-仁野
-山崎 雄生
-仁野 陽日
*完成したロボット [#qe675f55]
**ロボットの構造 [#u2b275b4]
ロボットの外見です。
#ref(2010111212380000.jpg)
**ロボットの解説 [#r9eaef8c]
#ref(2010111212380001.jpg)
ペンを持たせる部分はアームを使いました。
#ref(2010111212380002.jpg)
ギア比を使ってアームの動く速度を少し遅くしました
#ref(2010111212390000.jpg)
*山崎のプログラム [#o488a88f]
a
abc
#define turn OnRev(OUT_C);OnFwd(OUT_A);Wait(180);Off(OUT_A+OUT_C);
#define go_straight(t) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define pen_up OnRev(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
#define pen_down OnFwd(OUT_B);Wait(20);Off(OUT_B);
#define back(t) OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(t);Off(OUT_A+OUT_C);
#define turn_right OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(80);Off(OUT_A+OUT_C);
task main()
{
pen_down;
OnRev(OUT_A);
OnFwd(OUT_C);
Wait(320);
Off(OUT_A+OUT_C);
pen_up;
turn;
back(100);
go_straight(10);
pen_down;
go_straight(20);
pen_up;
go_straight(30);
pen_down;
go_straight(20);
pen_up;
turn_right;
go_straight(40);
turn_right;
back(100);
pen_down;
go_straight(30);
pen_up;
}
**完成した絵 [#m0bfd2ce]
#ref(2010111214040000.jpg)
*仁野のプログラム [#l9c29358]
abc
#define START OnRev(OUT_A+OUT_C); //前進
#define BACK OnFwd(OUT_A+OUT_C); //後進
#define STOP Off(OUT_A+OUT_C); //停止
#define TURN_R OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); //右に曲がる
#define TURN_L OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); //左に曲がる
#define UP OnRev(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを上げる
#define DOWN OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペンを下げる
task main()
{
DOWN;
TURN_R;
Wait(360);
STOP;
UP; //輪郭終了
BACK;
Wait(130);
STOP;
TURN_R;
Wait(10);
STOP; //移動終了
START;
Wait(40);
STOP;
DOWN;
START;
Wait(20);
STOP;
UP;
START;
Wait(20);
STOP;
DOWN;
START;
Wait(20);
STOP;
UP; //目終了
BACK;
Wait(100);
STOP;
TURN_L;
Wait(25); //移動終了
START;
Wait(50);
STOP;
DOWN;
START;
Wait(30);
STOP;
UP; //口終了
START;
Wait(50);
TURN_R;
Wait(90);
BACK;
Wait(40);
STOP; //移動終了
DOWN;
START;
Wait(20);
STOP;
UP; //鼻終了
}
**完成した絵 [#ga686475]
#ref(2010111213500000.jpg)
かなり簡単な絵になってしまいました...。
*反省と感想 [#za3d6ac7]
**山崎 [#y967fe03]
プログラムを組むのが初めてだったのでかなり大変でした。
**仁野 [#i55800ce]
あまりLEGOを触ったことがなかったので、ロボットを作るのは難しく、
思っていたロボットとは違うものになってしまいました。
プログラミングも最初書きたかった絵はとてもできなくて、最終的にとても簡単な絵になってしまいした。
次の課題ではもっと優れたロボットを作りたいです。