[[2010b]]

#contents
*課題の内容 [#m20e941e]
紙に黒のサインペンで書かれたコースを光センサーを使って感知するロボットを作り、コースを2周するプログラムを作成すること。

コースの規定
-直線の幅は15mmから25mmであること。
-交差点は2カ所以上設ける。
-右折と左折の直角コーナーを2カ所以上入れる。
-点線で書かれた近道を2つ以上設置する。点線の間隔は一定であること。
-スタート兼ゴールには5cmの長さの直線をコースに垂直に引く。

プログラムの条件
-2人で分担して直角コーナーを通るプログラムと近道を行くプログラムの2種類を製作すること。ただし、交差点は必ず2つ以上通過する。
-2周目はゴールの直前で停止するようにする。

*メンバー [#v63d697f]
青山伊吹

山崎雄生
*完成したロボット [#v5c20ff0]

#ref(1.jpg)
#ref(2.jpg) 
#ref(3.jpg)

最初はロボの先端にキャスターがついていたが、取り付けた角度が地面に垂直じゃなかった結果コーナーを曲がるときなどの突っかかってしまって、ロボの行進を妨げていたので取り外しました。結局2つのタイヤともともとキャスターがついていた部分のパーツで車体を支える感じになりました。
#ref(6.jpg)

申し訳程度に回転センサーをつけましたが、結局使用しませんでした。光センサーは一応位置が調整できて、プログラミングの際に線の両外側を感知するタイプと線と紙との境界を感知するのと、どちらもできるようになってます。

欠点はなんといっても、ギア比が低いことと2つのタイヤの間隔が広いこと。おかげで通常のライントレースのプログラムでは直角を曲がることができずに、別のプログラムが必要になってしまいました。後になって思えば、プログラムをいちいちいじるよりもロボットを性能の高いものに作り替える方が圧倒的に早かった。

*コース [#q94d424c]
#ref(9.jpg)
*プログラム [#a3e738e9]

*反省、感想 [#s5014b06]


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