[[2010b]]

#contents

*課題の内容 [#id2761c6]

 ピンポン玉をできるだけたくさんカゴに入れる (単独競技およびリーグ対戦)

**フィールドの説明 [#s513a6a8]

 ・フィールドは約160cm×110cm
 ・カゴは2つで、ともに上面の高さは30cm,上面の外形は20cm四方の正方形
 ・ピンポン玉は14個で、2のカゴの支柱の間に2列に並べて置かれている。
 ・スタート地点は30cmx40cm
 ・黒い線の太さは約25mm

**ルール [#g2606a81]

***基本ルール [#l9afc238]

 ・スタート時は「スタート地点」の内部以外に接していないこと。
 ・スタート時のロボットは2個を越えないこと (スタート後はいくつに分裂してもかまわない)。
 ・開始の合図から5秒以内にRCXのスタートボタンを押す作業を完了すること。
 ・競技が終了するまで、ロボットに触ったり人間が遠隔で操作してはならない。
 ・途中でうまく動かなくなった場合、1回限り再スタートすることができる。
 ・競技時間は無制限。ただし審判が、競技続行不能と判断した場合は途中で終了する。

***基本得点の計算方法 (単独競技) [#b538e259]

 ・ピンポン玉をスタート地点から遠い方のカゴに入れれば一つ2点、近い方のカゴに入れれば一つ1点
 ・1個のRCXを含むロボットが実際のスタート地点に帰還できれば+2点。
 ・すべてのロボットがスタート地点に帰還できればさらに+2点。ロボットの一部(半分以下)がゴールからはみ出している場合には1点減点(つまり+1点)。

***リーグ戦の得点 [#xf42008a]

 ・スタート地点から遠い方のカゴに入れたピンポン玉の個数を競う。近い方のカゴに入れれば相手のポイントになる。
 ・相手よりたくさんピンポン玉を入れれば勝点3点、引き分けの場合は1点、ただし共に一つも入れることができなければ、0点。

***技術点の計算方法 [#xdc8bab3]
以下の動作の精度・スピード・確実性などを含めた技術的な工夫や芸術性について他の全てのチーム(4チーム)+TAが10点満点で採点し平均点を求める。

                                     <得点の目安>
 ・ピンポン玉の収集 (2点)
 ・ピンポン玉の運搬 (2点)
 ・ピンポン玉をカゴに入れる動作 (3点)
 ・その他 (3点)

*メンバー [#fcadf1f1]

 ・ヒカル
 ・理香
 ・小柳
 ・竹園
 
*ロボットについて [#id2145ce]

**本体 [#o15b0364]

***ピンポン玉を集めるロボット [#ba2580b3]

今回の課題で重要な点の一つである、ピンポン玉を集めるロボットを作りました。このロボットを作るに当たって、まずどういう風にピンポン玉を集めるかについて話し合いました。始めは一つ一つ丁寧に運んで行くロボットにしようと思っていましたが、それにすると非常にロボット自身が重くなり、運ぶのに時間がかかるので、個人競技はともかく、早さが勝負の鍵となるトーナメント戦ではそのことがネックになるので、少し遅いけど一気に運べるロボットを作ることにしました。その結果囲いを上から落として一気に全部運ぶロボットができました。少し重くなりましたが、一つ一つ運んで行くロボットよりずっと早く動けるようになりました.

***ピンポン玉をカゴに入れるロボット [#u31ccb46]

**工夫点・苦労した点 [#l981f87f]

***ピンポン玉を集めるロボット [#xb750be3]

今回このロボットを作るに当たって、一番苦労したことは直前で今までの方針を変えて一気に運ぶロボットに作り変えたことです。今までは一つずつ運ぶロボットだったので一から作り直すのはとても苦労しました。そしてこのロボットの工夫した点は、囲いを上げても外に逃げないように側面だけ別の囲いを作り、前の部分を開けておいてもう一つのピンポン玉をカゴに入れるロボットと連結出きるようにしたところです。

***ピンポン玉をカゴに入れるロボット [#hf7cb473]

*プログラム [#md91cc51]

**ピンポン玉を集めるプログラム [#dee484b1]

**ピンポン玉をゴールにいれるプログラム [#x97f5c03]

*感想 [#h3157b89]

**ヒカル [#x0ef6e56]

**理香 [#od516610]

**小柳 [#id0b196c]

**竹園 [#z55edada]

*コメント [#c39788d3]

意見・感想等がありましたら、ご自由にお書きください。

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