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*お絵かきロボット[2010/後期/A4/左] [#k085003f]

#contents

**課題の内容 [#se8cb208]
-LEGOブロックでオリジナルロボットを組み立て、NQCを利用してパートナーの似顔絵を描くプログラムを作ること。
-使用できるのはLEGOブロックとペンのみ。

**メンバー紹介 [#d5fbb1ab]
-松本


**組み立てたロボット [#ob3846a1]
-全体像
→最初に作ったドライブベースでは四輪の場合前方に傾いてしまい、もしもペンが引っ掛かったときに本体に不可がかかり、下手すれば壊れてしまうので、ドライブベースを作り直し、RCX本体にタイヤを横付けするようにした。
#ref(NEC_0007.jpg)


**工夫した点 [#yc171314]

-タイヤ部
→上記のとおり、水平を保てるようになっている。さらに、車高が低いので、いざ上から過負荷がかかり、本体がたわんでもかろうじて移動はできるようになっている。
#ref(NEC_0013.jpg)


これがタイヤ部の工夫点。1プレート分だけずれている。
#ref(NEC_0012.jpg)



-ペン部
→当初はペン自体をゴムとビームを利用して固定したアームをつくり、アーム自体をアゲサゲしようとおもったが、うまく制御しづらい(それに単純すぎて面白みがない(笑))ので、エレベータ式にした。
#ref(NEC_0008.jpg)

#ref(NEC_0011.jpg)


これもモーターと可動部をつなげるために工夫が必要だった。
最初のドライブベースからアイディアを得て、モーターを挟み込んでみたらうまくいった。
#ref(NEC_0010.jpg)

#ref(NEC_0009.jpg)


やはり、工夫した点は、ペンをどのように保持しておくかであり、その点は、写真の白い
ギアを使うことで解決した。
これをつかうことで、ペンを持ち上げて保持する際、常にモーターを回し続けていても本体には負荷がかからない(もちろん電気的な負荷はコンピューターにはかかるかもしれないが・・・^^;)ので、常にまわしづづけることで、ペンの保持をすることができる。
#ref(NEC_0007.jpg)


**似顔絵の完成予想図 [#m550eff4]


**プログラム [#s7c2934c]

 制作中

**実際にロボットが書いた似顔絵 [#r44cf612]


**反省点 [#wf053b0a]
-松本
今回はパートナーで共同作業をすることが全くできなかった。それに提出も遅れてしまったので、次回はこの2点の改善に加えもっと細かく動けるロボットと、プログラミングを作りたい。

**コメントをよろしくお願いします。 [#l9ac5130]
FI まだ終わってないみたいなので、また後で見ます。


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