[[2010b]]

*第三回課題〜ライントレースと砲撃〜 [#u30e76b5]


**課題概要 [#g5b5abab]
+光センサーを一つだけ用いて、ライントレースして逃げつづける。その際、ロボット後部にはもう一つセンサーをつけ、常に光を発するようにする。


+前者のロボット後部の光センサーから発せられる光を検出し逃げるロボットを追いかけて、届くところまで着たら弾代わりの黄色いホイールを逃げるロボットめがけて投げつける。


**メンバー紹介 [#wbca65aa]
-こっちの松本
-貴ﾄﾗﾏﾝﾋﾛ


**ポイント [#q1e6027b]
-ロボットは、移動以外に「弾送り」、「射出」にモーターを使うので、移動にはモーターは1つしか使えないので、ディファレンシャルギアを用いることで、モーターの回転方向を変えて、ロボット左右のタイヤを交互に前進させることで、進む。


-逃げるロボットから発せられる光を検出するには、光の最大値を求めるようなプログラムを入れる。ただし、この時まわりの光は具体的な関数として表すことはできないので、2つの数値を比較することで、最大値を決定する。


つまり、最初に検出した光の強さを仮の最大値とし、ロボットを回転させる、そこで、もし次に検出された光の値が仮の最大値よりも大きかった場合には、最初に決定した仮の最大値を次に出てきた光の強さの値に入れ替える。これを一回転やることで、最大値を決定する。


**ロボット紹介 [#b05968e9]


**コース紹介 [#ef04e70b]


**プログラミング紹介 [#ve943456]
-逃げる側のプログラミング


-追いかける側のプログラミング


**感想 [#d64c949f]


**コメントをお願いします [#gf867065]
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