[[2011a]] #contents * 課題1 [#j7d67950] A4の紙にペンとロゴのロボットのキットだけで相方の似顔絵を書くロボット。 * メンバー [#c03bbe22] 宮嶋 ホンウンジ * ロボットの紹介 [#j963f80d] 作った部分は少ないですができるだけ工夫してみました。 -ペンを固定する場所が難しくて少しでもずれるとうまく書けなかったので苦労しました。 -できるだけペンを固定したかったんですが、ゴムを大切にしなくてはいけないので、どのようにペンをつければいいか悩みました。結局あまりいい答えにはたどり着けませんでしたが... -ペンがロボットの中心にないので動かして書くとき、線を曲げたい時などうまく合わせるのが大変だった。。 * プログラミング [#v191e835] ** 宮嶋 [#w59d6880] #define TURN_RIGHT1 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(350);Off(OUT_A+OUT_C); //顔の輪郭 #define BACK OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(30);Off(OUT_A+OUT_C); //元の位置にもどる #define FWD OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);Off(OUT_A+OUT_C); //ペンを書けるところまで前進 #define RIGHT2 UP;Wait(100);BACK;OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(105);Off(OUT_A+OUT_C);FWD;DOWN;Wait(100); //髪の形1 #define UP OnFwd(OUT_B);Wait(10);Off(OUT_B); //ペン上昇 #define DOWN OnRev(OUT_B);Wait(8);Off(OUT_B); //ペン降下 #define MAE OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(70);Off(OUT_A+OUT_C); //髪の縦線 #define RIGHT UP;Wait(100);BACK;OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(70);Off(OUT_A+OUT_C);FWD;DOWN;Wait(100); //方向転換 #define TURN_RIGHT_90 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(85);Off(OUT_A+OUT_C); //90度回転 #define EYE OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(45);Off(OUT_A+OUT_C);DOWN;OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C);UP;OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(35);Off(OUT_A+OUT_C);DOWN;OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(25);Off(OUT_A+OUT_C); #define TURN_LEFT_90 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(85);Off(OUT_A+OUT_C); //90度回転 task main() { TURN_RIGHT1; OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(60);Off(OUT_A+OUT_C); //前髪 RIGHT;MAE; //髪の縦線 RIGHT2;OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(100);Off(OUT_A+OUT_C); //髪の横線 RIGHT2;MAE; //髪の縦線 UP;OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A);Wait(145);Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(60); //方向転換 TURN_RIGHT_90;EYE; //目 UP;BACK;TURN_LEFT_90;OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);Off(OUT_A+OUT_C); TURN_LEFT_90;OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(65);Off(OUT_A+OUT_C); DOWN;OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(30);Off(OUT_A+OUT_C);UP; //口 } ** ホンウンジ [#nf2eaeb7] task main() { Wait(100); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(355); Float(OUT_A+OUT_C); //circle Wait(100); OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(110); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); //start hair OnFwd(OUT_B); Wait(10); Float(OUT_B); Wait(100); //pen up OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(110); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); //go OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(83); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); // 1/4 turn OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(5); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); // go back OnRev(OUT_B); Wait(10); Float(OUT_B); // pen down Wait(100); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(35); Float(OUT_A+OUT_C); OnFwd(OUT_C); OnRev(OUT_A); Wait(70); OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(35); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); // smile OnFwd(OUT_B); Wait(10); Float(OUT_B); Wait(100); // pen up OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(20); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); //go OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); Wait(83); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); // 1/4 turn OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(20); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); //go OnRev(OUT_B); Wait(10); Float(OUT_B); // pen down OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(20); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); //go OnFwd(OUT_B); Wait(15); Float(OUT_B); Wait(100); // pen up OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(15); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); //go OnRev(OUT_B); Wait(10); Float(OUT_B); Wait(50); // pen down OnRev(OUT_A+OUT_C); Wait(20); Float(OUT_A+OUT_C); Wait(100); //go } * 完成品 [#z99e1ff1] * 感想 [#e70f7a8a] ** 宮嶋 [#ha685170] ロボットを作ることは想像していたよりも難しくてロボット自体を作ることにおいてもプログラムを作ることにおいても時間のかかることで結局うまくできませんでしたが苦労しました。 ** ホンウンジ [#ic0287e7] ペンの位置が固定できなうて、大変でした。そして、線の連結の方向によって、ロボットの方向も変わることを考えずにプログラミングを作って苦労しました。