2011a/A1/課題３左 の履歴ソース(No.4)

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  • 1 (2011-07-08 (金) 08:20:14)
  • 2 (2011-07-11 (月) 16:12:06)
  • 3 (2011-07-11 (月) 16:20:21)
  • 4 (2011-07-15 (金) 07:14:19)
  • 5 (2011-07-15 (金) 08:51:04)
  • 6 (2011-07-15 (金) 14:52:14)
  • 7 (2011-07-23 (土) 04:52:25)
  • 8 (2011-07-29 (金) 07:27:24)

[[2011a]]


#contents

*チームメンバー [#m8bd8def]

-tama
-ホン

*課題内容 [#j05220e3]

課題2で作ったコース上にテニスボールを置き、ロータリーに置いてあるランタンに持っていく又は蹴る。

*ロボット紹介 [#g6aec5c4]
**ロボットの全体図 [#s9fbb70f]
#ref(0.JPG);
-ロボットの全体写真です。
**ア−ム [#wa247e59]

#ref(1.jpg);


-モータをこのように連結して作動方向を変わりました。

#ref(22.JPG);



-最後の歯車にアームを連結しました。


#ref(3.JPG);


-アームの上に黄色の部品も連結して、ボールが出ないようにした。


#ref(4.JPG);


-棒だけではタッチがうまくできないので青い部品を連結しました。

#ref(5.JPG);

#ref(6.png);

*プログラム [#f61e4e30]
**tama（蹴る） [#g1e688b2]
 #define THRESHOLD 45
 task main()
 {
 SetSensor(SENSOR_1, SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_2, SENSOR_LIGHT);
 SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_TOUCH);
 while(true){
  start follow_line;
  until(SENSOR_3 == 1);
  stop follow_line;
  start boll_kick;
   Wait(1000);
  stop boll_kick; }
 }
 task follow_line()
 {
 while(true){
  if (SENSOR_2 < THRESHOLD){OnFwd(OUT_A); Off(OUT_C);}
  else{OnFwd(OUT_C); Off(OUT_A);}
  }
 }
 task boll_kick()
 {
 int l=0;
 int l_max=0;
 int t_max=0;
 OnFwd(OUT_B); Wait(50);
 ClearTimer(0);
  while(FastTimer(0)<=400)
 {
   OnFwd(OUT_A);
   OnRev(OUT_C);
  if(SENSOR_1>l_max){l_max=SENSOR_1;t_max=FastTimer(0);}
 }
 OnFwd(OUT_C);
 OnRev(OUT_A);
 Wait(400-t_max);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 OnRev(OUT_B); Wait(50);
 OnFwd(OUT_A+OUT_C); Wait(30);
 Off(OUT_A+OUT_C);
 }

**ホン（運ぶ） [#h4c716ef]

*感想 [#kd5052c6]

*コメント [#b9456984]
#comment