![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2011a]] **目次 [#pec07b45] #contents *チーム紹介 [#ja2f2090] -大庭 -オ・ソリョン *課題について [#d44ad96e] **指令 [#r73096db] 各チームでそれぞれのパートナーの似顔絵を作成せよ！！ **ルール [#paf9dd69] -ペン以外は配られた部品を使う。 -ロボットにできる限り完結にしたプログラミングを施し、似顔絵を書く。 -プログラムは関数やマクロを使いシンプルにする。 *ロボット紹介 [#w95a86a4] **概要 [#y7729e5e] **問題点 [#h7d0aba0] -重心が偏ってしまい、うまく走行できない。 -ペン可動部の強度が足りないため、まっすぐな線が書けない。 **工夫した点と改善点 [#bc8307cb] -ペンの位置 あまり外側に付けるとプログラミングがやり辛い（走行位置とラインがずれる）→できるだけ中央に取り付けたい。 ペンが上下に動くので、ペンの位置が高すぎると線が書けない。 逆に低すぎると、車輪が浮いてしまい、うまく書けない。 これらの事に注意しペンを本体中央部に取り付けた。 -重心のバランス ペンを中央に取り付けたため、バッテリーパックを取り付ける部分がなくなってしまった・・・ そこでバッテリーパックを本体後部に取り付けることにした。 その結果、後部に重心が偏ってしまい、後ろに倒れてしまった。 そこで急遽、フロント部分に大車輪3個を取り付け、重心を安定させた。 -強度 ペン可動部が、ペンを上下させたときに不安定だった。 そこで可動部を、ペンが動いても壊れないように補強することにした。 **ロボット全体 [#s9cc2597] 当初は、できるだけシンプルにしたかったが、最終的にゴツくなってしまった。 フロントに取り付けた大車輪が、やたらと目立つ・・・ **ペン可動部分 [#f7e34829] 上下に動くので、少し高さができてしまった。 ペンを安定させるために、四方を壁で囲みできるだけ隙間をなくした。 ペンが紙に当たったときに、ブレないよう上下左右を固定した。 **車輪部分 [#u50d18d3] 最初の課題で使っていた車輪を転用し、できるだけシンプルで簡単なものにした。 *プログラム紹介 [#xf289056] *まとめ＆反省 [#h2772fc9] **まとめ [#rada20a7] -大庭 -ソリョン **反省点 [#t1934c6f] -ペンを中央に付けたので、バッテリーパックの位置が外側になってしまい、重心が安定しなかった。 -後で問題（重心等）に気づき、後手に回ってばかりだった→計画が足りなかった。 -まだ、曲がるときに少しぐらついてしまう。 -細かい動きをしようとすると、きれいな線が書けない。 コメントをどうぞ #comment
