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[[2011a]]
*■メンバー [#wf22edfd]
Chris(ボールを転がす)
iso(最短距離で運ぶ)
*■課題内容 [#sa3f6400]
**課題3:ランタンに向かってテニスボールを転がす(または運ぶ)ロボット † [#le520dc6]
課題2で作成したコース上にランダムに置いたテニスボール(3個)をロータリーの中央部分に置いたランタンに向かって
1.転がす
2.最短距離で運ぶ
ロボットを作成せよ。ただし、1の場合はテニスボールの置いてある場所から直接転が
し、 2の場合はその場所から最短距離で運ぶこと。ボールを探す際にはラインに沿っても
沿わなくてもよい。
*■ロボット紹介 [#g76fff67]
**↓今回のロボットの全体図 [#k6f11489]
#ref(2011a/A3/課題3右/robot3_all.jpg,80%,全体図)
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**↓ロボットの先端部分 [#n8777597]
★工夫点
-テニスボールが軽くなかなかタッチセンサーに反応しないため、反応面を大きした。
-反応面の裏側に丸くて薄い部品をつけることにより、反応性を向上させた。
#ref(2011a/A3/課題3右/robot_touch.jpg,80%,全体図)
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**↓ロボットを正面からみた写真 [#y47e950b]
★工夫点
-光センサーの反応性を上げるために、周りに黒い囲いを立てた。
-反応面を大きくし、反応性を向上させている。
#ref(2011a/A3/課題3右/robot3_front.jpg,80%,全体図)
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**↓ロボットのアーム部分 [#fd3e4544]
★工夫点
-ギアを組み合わせることにより、一つの出力で二つのアームの開閉に利用できる。
#ref(2011a/A3/課題3右/robot3_frontarm.jpg,80%,全体図)
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**↓アームの開閉に使うギアの写真 [#vac6ef83]
★工夫点
-輪ゴムを使うことにより、閉じすぎや、開けすぎの場合でもモーターに負荷をかけることなく、開閉することができる。
-モーターからの縦回転を横回転にするため、ギアを組み合わせ、コンパクトに回転方向の変換を行っている。
#ref(2011a/A3/課題3右/robot3_gia.jpg,80%,全体図)
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**↓ロボットの床面 [#a10b6298]
★工夫点
-三輪車タイプにすることにより、小回りができるようにしている。
#ref(2011a/A3/課題3右/robot3_back.jpg,80%,全体図)
*■プログラム [#aad3bb0d]
[[2011a/A3/課題3右/Chrisのページ]]
[[2011a/A3/課題3右/isoのプログラム]]
*■コース紹介 [#oa0c6c6d]
#ref(2011a/A3/課題2左/course_map.jpg,100%,コースマップ)
**↓コースマップ [#odf4fcdd]
-ランタンはロータリーの中心部におく
-テニスボールをコース上に3つランダムに置く
#ref(2011a/A3/課題3右/course_map3.jpg,100%,コースマップ)
*■コメント欄 [#h7865f54]
#comment