[[2011a]] *■メンバー [#wf22edfd] Chris(ボールを転がす) iso(最短距離で運ぶ) *■課題内容 [#sa3f6400] **課題3:ランタンに向かってテニスボールを転がす(または運ぶ)ロボット † [#le520dc6] 課題2で作成したコース上にランダムに置いたテニスボール(3個)をロータリーの中央部分に置いたランタンに向かって 1.転がす 2.最短距離で運ぶ ロボットを作成せよ。ただし、1の場合はテニスボールの置いてある場所から直接転が し、 2の場合はその場所から最短距離で運ぶこと。ボールを探す際にはラインに沿っても 沿わなくてもよい。 *■ロボット紹介 [#g76fff67] **↓今回のロボットの全体図 [#k6f11489] #ref(2011a/A3/課題3右/robot3_all.jpg,80%,全体図) -------------------------------------------------------------------------------- **↓ロボットの先端部分 [#n8777597] ★工夫点 -テニスボールが軽くなかなかタッチセンサーに反応しないため、反応面を大きした。 -反応面の裏側に丸くて薄い部品をつけることにより、反応性を向上させた。 #ref(2011a/A3/課題3右/robot_touch.jpg,80%,全体図) -------------------------------------------------------------------------------- **↓ロボットを正面からみた写真 [#y47e950b] ★工夫点 -光センサーの反応性を上げるために、周りに黒い囲いを立てた。 -反応面を大きくし、反応性を向上させている。 #ref(2011a/A3/課題3右/robot3_front.jpg,80%,全体図) -------------------------------------------------------------------------------- **↓ロボットのアーム部分 [#fd3e4544] ★工夫点 -ギアを組み合わせることにより、一つの出力で二つのアームの開閉に利用できる。 #ref(2011a/A3/課題3右/robot3_frontarm.jpg,80%,全体図) -------------------------------------------------------------------------------- **↓アームの開閉に使うギアの写真 [#vac6ef83] ★工夫点 -輪ゴムを使うことにより、閉じすぎや、開けすぎの場合でもモーターに負荷をかけることなく、開閉することができる。 -モーターからの縦回転を横回転にするため、ギアを組み合わせ、コンパクトに回転方向の変換を行っている。 #ref(2011a/A3/課題3右/robot3_gia.jpg,80%,全体図) -------------------------------------------------------------------------------- **↓ロボットの床面 [#a10b6298] ★工夫点 -三輪車タイプにすることにより、小回りができるようにしている。 #ref(2011a/A3/課題3右/robot3_back.jpg,80%,全体図) *■プログラム [#aad3bb0d] [[2011a/A3/課題3右/Chrisのページ]] [[2011a/A3/課題3右/isoのプログラム]] *■コース紹介 [#oa0c6c6d] **↓コースマップ [#odf4fcdd] -ランタンはロータリーの中心部におく -テニスボールをコース上に3つランダムに置く #ref(2011a/A3/課題3右/course_map3.jpg,100%,コースマップ) *■コメント欄 [#h7865f54] #comment