2011a/A4/課題１右の履歴差分(No.4)

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2011a/A4/課題１右へ行く。
- 1 (2011-05-17 (火) 14:29:03)
- 2 (2011-05-17 (火) 16:43:43)
- 3 (2011-05-18 (水) 14:38:35)
- 4 (2011-05-19 (木) 18:30:53)
- 5 (2011-05-19 (木) 21:45:27)
- 6 (2011-05-19 (木) 22:23:08)
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[[2011a]]
#contents



*マシン紹介 [#nae8de67]


１代目：サイクロン１号

マシンのヘッド部分にペンを取り付けたが、回転後のペン先と回転前のペン先とで、ズレが発生したため断念。

２代目：サイクロン２号

マシンの中心部分にペンを取り付けて、回転する前と後でペン先がずれなかったので、このカスタマイズで行くことにした。
また、ペンを中心にしたおかげでドライブベースを設置するところに困り、苦肉の策で後にリアカーみたいなイメージでつけることにした。
しかし結局ドライブベースに付けた後輪の摩擦が多きすぎて小回りがきかないのと、移動性が悪いので断念。
 


３代目：ロナウド

機動性をあげるために、本体の前輪とドライブベースにつけた後輪を外した。
おかげで俊敏な動きをしてくれるようになった。



*メンバー紹介 [#mfd90ccd]
まえだ

くまちゃん


*苦労したところ [#l8bd9d75]




*工夫したところ [#r21d22d9]



*プログラミング [#m9babe88]

くまちゃん

 
      
定義した動き

      
      
 #define TURN_TIME 35
 #define KYUKAKUDO_TIME 50
 #define NANAME_JIKAN 38
 #define CHOKKAKU_TIME 76
 #define T 25
 #define Y 20
 #define X 40
 #define Z 10
 #define U 0
 #define turn_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(TURN_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);//左折
 #define turn_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(TURN_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);//右折
 #define chokkaku_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(CHOKKAKU_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);//直角に左折
 #define chokkaku_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(CHOKKAKU_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);//直角に右折   
 #define go_straight(T) OnRev(OUT_A+OUT_C);Wait(U);Off(OUT_A+OUT_C);OnRev(OUT_B);Wait(Z);Off(OUT_B);OnFwd(OUT_A+OUT_C);Wait(T);Off(OUT_A+OUT_C);OnFwd(OUT_B);Wait(Z);Off(OUT_B);       //後進してから前進
 #define yaya_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(NANAME_JIKAN);Off(OUT_A+OUT_C);//少し左折
 #define yaya_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(NANAME_JIKAN);Off(OUT_A+OUT_C);//少し右折
 #define kyuu_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(KYUKAKUDO_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);//急角度で左折
 #define kyuu_right OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(KYUKAKUDO_TIME);Off(OUT_A+OUT_C);//急角度で右折
 #define tsugou_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(Y);Off(OUT_A+OUT_C);//都合合わせの左折
 #define tsugou_righgt OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(Y);Off(OUT_A+OUT_C);//都合合わせの右折
 #define sukoshi_left OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C);Wait(X);Off(OUT_A+OUT_C);//微小時間左折
 #define pen_up OnFwd(OUT_B);Wiat(Z);Off(OUT_B);//ペンをあげる
 #define pen_down OnRev(OUT_B);Wiat(Z);Off(OUT_B);//ペンを下げる


動きの命令

 task main()
 {
 go_straight(T);
 yaya_left;
 go_straight(T);
 yaya_left;
 go_straight(2*T);
 yaya_left;
 go_straight(3*T);
 yaya_left;
 chokkaku_left;
 go_straight(T);
 chokkaku_right;
 go_straight(3*T);
 yaya_left;
 go_straight(T);
 yaya_left;
 go_straight(3*T);
 yaya_left;
 go_straight(T);
 turn_left;
 go_straight(3*T);
 chokkaku_left;
 yaya_left;
 go_straight(T);
 chokkaku_right;
 go_straight(T);
 chokkaku_left;
 go_straight(T);
 chokkaku_right;
 go_straight(T);
 yaya_left;
 chokkaku_left;
 tsugou_left;
 go_straight(T);
 chokkaku_left;
 go_straight((7/2)*T);
 chokkaku_right;
 chokkaku_right;
 go_straight((3/2)*T);
 chokkaku_left;
 go_straight((7/2)*T);
 chokkaku_right;  
 go_straight((3/2)*T);
 chokkaku_left;
 go_straight(T);
 yaya_right;
 go_straight((1/2)*T);
 yaya_right;
 go_straight(T);
 yaya_left;
 chokkaku_left;
 go_straight(T);
 chokkaku_left;
 go_straight(T);
     }


*外れやすいところの対処 [#o14969b5]
本体とドライブベースが大変分離しやすかったので、小さな部品を組み合わせてつなぎました。また、ドライブベースにつけてあった車輪を取ったことで摩擦は軽減したのですが、もう少し軽減するために接地面積の少なくなるようなパーツをつけました。

*ペンについて [#n7f72a65]
　ペンは４本買いました。作ってみたロボットにあうペンを色々試してみました。
ペンは４本買いました。作ってみたロボットにあうペンを色々試してみました。

最終的には、太く文字が書けるペンでペンにガムテープまいて調整しました。


*まとめ [#c9cd0672]

くまちゃん

プログラミングは比較的早く仕上がりましたが、方向転換するための時間調整とペンの調整が難しかったです。

また、パートナーと時間をみつけて集まり、スムーズにロボットを製作できてよかったです。
2011a/A4/課題１右 の履歴差分(No.4)
