2011a/A4/課題２左の履歴差分(No.4)

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[[2011a]]

*メンバー紹介 [#s79573c3]
**くまちゃん [#e0c68ca0]

**hiros [#t0a10068]


*マシン解説 [#c5dc4b39]
*コース紹介 [#o7b65f32]
*ハードウェア [#f69f9e3c]
*ソフトウェア [#s2af5312]
**hiros [#gfa35d61]
***作戦（ロータリーなし） [#wbec58d9]
２つの光センサを使って、黒線を挟み、適時修正しながら進めていく。
まずはロータリーについては考えない事にした。
交差点に到達したら、まっすぐ先に進んでいくというプログラムを考えた。
交差点の判定は、「右も左も黒であれば、交差点」と考えた。

あと、できるだけ短く書きたい、そしてどの紙でやっても動くようにしたい＆わかりやすくしたい。
***コード [#af8f3e5f]
 #define isBlack <40
 #define isWhite >40
 #define R SENSOR_3
 #define L SENSOR_1
 #define RM OUT_C
 #define LM OUT_A
 #define LINE 8
 
 void go(){
 	OnFwd(RM+LM);
 }
 void tr(){
 	OnFwd(LM);
 	//Off(RM);
 	OnRev(RM);
 }
 void tl(){
 	OnFwd(RM);
 //	Off(LM);
 	OnRev(LM);
 }
 
 void move(){
 	if (L isWhite && R isWhite) go();
 	else if (L isWhite && R isBlack) tr();
 	else if (L isBlack && R isWhite) tl();
 	else if (L isBlack && R isBlack){
 /*	        PlaySound(SOUND_CLICK);
 		go();
 		Wait(LINE);
 	}
 }
 
 task main (){
 	SetSensor (R, SENSOR_LIGHT);
 	SetSensor (L, SENSOR_LIGHT);
 	while (1){
 		move();
 	}
 }
***作戦（ロータリーなし改） [#qc954620]
上のコードでは、直角な交差点ではまっすぐに進むが、私たちの交差点はかなり斜めで、「右も左も黒」、という判定になりにくい。よって、コードを新しく考える必要があった。このコードは寝ぼけていたのでアイディア自体がおかしいかもしれない。
まず、右か左のどちらが最初に黒（道）にあたったかを変数で覚えておいて、そのときに反対側（つまり回転の外側）が何回行われたかを格納しておき、その回数だけ反対側（内側）のモータを動かせば機体を道に対して平行に出来ると考えた。
***コード [#pf8e7b07]
 #define isBlack <40
 #define isWhite >40
 #define R SENSOR_3
 #define L SENSOR_1
 #define RM OUT_C
 #define LM OUT_A
 #define LINE 8
 
 void go(){
 	OnFwd(RM+LM);
 }
 void tr(){
 	OnFwd(LM);
 	OnRev(RM);
 }
 void tl(){
 	OnFwd(RM);
 	OnRev(LM);
 }
 
 int whichWay = 0; // if 1 then it found the way on its right first. (else if 2 then left first.)
 int rcount = 0; //L is rcount late.
 int lcount = 0; //R is lcount late.
 
 void move(){
 	if (L isWhite && R isWhite) go();
 	else if (L isWhite && R isBlack){
 		tr(); whichWay = 1;
 		rcount++; lcount = 0;
 	}
 	else if (L isBlack && R isWhite){
 		tl(); whichWay = 2;
 		lcount++; rcount = 0;
 	}
 	else if (L isBlack && R isBlack){
 		if (whichWay == 1) PlaySound(SOUND_CLICK);
 		if (whichWay == 2) PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);
 		while (1){
 			go();
 			if (L isWhite && R isWhite){
 				if (whichWay == 1) {
 						tl(); Wait (lcount);
 						go(); Wait (LINE);
 / /						if (L isWhite && R isWhite) break;
 				}else if (whichWay == 2){
 						tr(); Wait (rcount);
 						go(); Wait (LINE);
 / /						if (L isWhite && R isWhite) break;
 				}
 				break;
 			}
 		}
 	go();
 	Wait (LINE);
 	Off(RM+LM);
 	}
 }
 
 task main (){
 	SetSensor (R, SENSOR_LIGHT);
 	SetSensor (L, SENSOR_LIGHT);
 	while (1){
 		move();
 	}
 }

***作戦（ロータリーなし改改） [#w644155f]
上のコードは、交差点に入る前、機体が線に対して平行であればうまく行くが、現実的にはそれは難しいので、改良する必要があった。例えば、右が黒で、左は白であるとき、上のコードでは「右に道がある」ということになり、すぐ右に回転をしてしまう。これだと、斜めな交差点にさしかかると「右に回転ー＞左に回転」の無限ループに陥って、その場から動かなくなってしまう。
なので、回転する前に判定を入れる事にした。
***コード [#zdd515b3]

*感想 [#y22b0902]
**くまちゃん [#jd2fe435]
 ロータリーと急角度十字路の違いをプログラムするのが大変でした。
 プログラムで乗り越えようと思ったのですが、できなかったのでコースを４ブロックに分けてタイマーをセットして乗り切りました。

**hiros [#b3330aaa]


#comment
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