[[2011a]]
*メンバー紹介 [#s79573c3]
**くまちゃん [#e0c68ca0]
**hiros [#t0a10068]
*マシン解説 [#c5dc4b39]
*コース紹介 [#o7b65f32]
*ハードウェア [#f69f9e3c]
*ソフトウェア [#s2af5312]
***コード [#af8f3e5f]
**くまちゃん [#g371cfff]
#define THRESHOLD 40
#define FIRST_TIME 1700
#define SECOND_TIME 1500
#define THIRD_TIME 1500
#define FOURTH_TIME 1500
#define FIFTH_TIME 1500
#define TURN_TIME 0
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while (Timer(0) <= FIRST_TIME){
if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A+OUT_C); }
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);}
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
PlaySound(SOUND_CLICK) ;}
}
ClearTimer(1);
while (FIRST_TIME < Timer(1) <= SECOND_TIME) {
if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
Wait(30);
OnRev(OUT_A);
Wait(30);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);}
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
PlaySound(SOUND_CLICK) ;}
}
ClearTimer(2);
while ( SECOND_TIME < Timer(2) <= THIRD_TIME ) {
if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
Wait(50);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);}
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
PlaySound(SOUND_CLICK) ;}
}
ClearTimer(3);
while ( THIRD_TIME < Timer(3) <= FOURTH_TIME ) {
if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(30);
OnRev(OUT_C);
Wait(30);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);}
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
PlaySound(SOUND_CLICK) ;}
ClearTimer(0);
while (FOURTH_TIME <= Timer(0) <= FIFTH_TIME){
if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C); }
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);}
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
PlaySound(SOUND_CLICK) ;}
}
ClearTimer(3);
while ( Timer(3)<FIFTH_TIME ) {
if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);}
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
PlaySound(SOUND_CLICK) ;}
}
}
**hiros [#gfa35d61]
***作戦（ロータリーなし） [#wbec58d9]
２つの光センサを使って、黒線を挟み、適時修正しながら進めていく。
まずはロータリーについては考えない事にした。
交差点に到達したら、まっすぐ先に進んでいくというプログラムを考えた。
交差点の判定は、「右も左も黒であれば、交差点」と考えた。
あと、できるだけ短く書きたい、そしてどの紙でやっても動くようにしたい＆わかりやすくしたい。
**hiros [#c0f85e13]
#define isBlack <40
#define isWhite >40
#define R SENSOR_3
#define L SENSOR_1
#define RM OUT_C
#define LM OUT_A
#define LINE 8
void go(){
OnFwd(RM+LM);
}
void tr(){
OnFwd(LM);
//Off(RM);
OnRev(RM);
}
void tl(){
OnFwd(RM);
// Off(LM);
OnRev(LM);
}
void move(){
if (L isWhite && R isWhite) go();
else if (L isWhite && R isBlack) tr();
else if (L isBlack && R isWhite) tl();
else if (L isBlack && R isBlack){
/* PlaySound(SOUND_CLICK);
go();
Wait(LINE);
}
}
task main (){
SetSensor (R, SENSOR_LIGHT);
SetSensor (L, SENSOR_LIGHT);
while (1){
move();
}
}
***作戦（ロータリーなし改） [#qc954620]
上のコードでは、直角な交差点ではまっすぐに進むが、私たちの交差点はかなり斜めで、「右も左も黒」、という判定になりにくい。よって、コードを新しく考える必要があった。このコードは寝ぼけていたのでアイディア自体がおかしいかもしれない。
まず、右か左のどちらが最初に黒（道）にあたったかを変数で覚えておいて、そのときに反対側（つまり回転の外側）が何回行われたかを格納しておき、その回数だけ反対側（内側）のモータを動かせば機体を道に対して平行に出来ると考えた。
***コード [#pf8e7b07]
#define isBlack <40
#define isWhite >40
#define R SENSOR_3
#define L SENSOR_1
#define RM OUT_C
#define LM OUT_A
#define LINE 8
void go(){
OnFwd(RM+LM);
}
void tr(){
OnFwd(LM);
OnRev(RM);
}
void tl(){
OnFwd(RM);
OnRev(LM);
}
int whichWay = 0; // if 1 then it found the way on its right first. (else if 2 then left first.)
int rcount = 0; //L is rcount late.
int lcount = 0; //R is lcount late.
void move(){
if (L isWhite && R isWhite) go();
else if (L isWhite && R isBlack){
tr(); whichWay = 1;
rcount++; lcount = 0;
}
else if (L isBlack && R isWhite){
tl(); whichWay = 2;
lcount++; rcount = 0;
}
else if (L isBlack && R isBlack){
if (whichWay == 1) PlaySound(SOUND_CLICK);
if (whichWay == 2) PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);
while (1){
go();
if (L isWhite && R isWhite){
if (whichWay == 1) {
tl(); Wait (lcount);
go(); Wait (LINE);
/ / if (L isWhite && R isWhite) break;
}else if (whichWay == 2){
tr(); Wait (rcount);
go(); Wait (LINE);
/ / if (L isWhite && R isWhite) break;
}
break;
}
}
go();
Wait (LINE);
Off(RM+LM);
}
}
task main (){
SetSensor (R, SENSOR_LIGHT);
SetSensor (L, SENSOR_LIGHT);
while (1){
move();
}
}
***作戦（ロータリーなし改改） [#w644155f]
上のコードは、交差点に入る前、機体が線に対して平行であればうまく行くが、現実的にはそれは難しいので、改良する必要があった。例えば、右が黒で、左は白であるとき、上のコードでは「右に道がある」ということになり、すぐ右に回転をしてしまう。これだと、斜めな交差点にさしかかると「右に回転ー＞左に回転」の無限ループに陥って、その場から動かなくなってしまう。
なので、回転する前に判定を入れる事にした。
***コード [#zdd515b3]
*感想 [#y22b0902]
**くまちゃん [#jd2fe435]
ロータリーと急角度十字路の違いをプログラムするのが大変でした。
プログラムで乗り越えようと思ったのですが、できなかったのでコースを5ブロックに分けてタイマーをセットして乗り切りました。
**hiros [#b3330aaa]
#comment
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