[[2011a]]
#contents
*メンバー紹介 [#s79573c3]
***くまちゃん [#e0c68ca0]
***hiros [#t0a10068]
*コース[#o7b65f32]
#ref(map.JPG)
交差点がナナメだったりして、対策に苦労した。
*ハードウェア [#f69f9e3c]
**マシン解説 [#c5dc4b39]
#ref(machine.JPG)
これがマシン。どことなくアプ○ラス。この形にしたのは、以前の形が直角を曲がるのに不向きな形だった為。
特徴は、タイヤの間を縮める事で回転したときのずれを少なくした事。
#ref(front.JPG)
センサをタイヤのそばに置いて、制御のずれを減らした。
色々のせられる広いボディ。センサなどもつけやすい。
#ref(bottom.JPG)
タイヤが近いので小回りが利く。
*ソフトウェア [#x9bb2a61]
**くまちゃん [#g371cfff]
#define THRESHOLD 40
#define FIRST_TIME 1700
#define SECOND_TIME 1500
#define THIRD_TIME 1500
#define FOURTH_TIME 1500
#define FIFTH_TIME 1500
#define TURN_TIME 0
task main()
{
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT);
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT);
ClearTimer(0);
while (Timer(0) <= FIRST_TIME){
if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A+OUT_C); }
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);}
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
PlaySound(SOUND_CLICK) ;}
}
ClearTimer(1);
while (FIRST_TIME < Timer(1) <= SECOND_TIME) {
if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
Wait(30);
OnRev(OUT_A);
Wait(30);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);}
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
PlaySound(SOUND_CLICK) ;}
}
ClearTimer(2);
while ( SECOND_TIME < Timer(2) <= THIRD_TIME ) {
if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_C);
Wait(50);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);}
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
PlaySound(SOUND_CLICK) ;}
}
ClearTimer(3);
while ( THIRD_TIME < Timer(3) <= FOURTH_TIME ) {
if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
Off(OUT_A+OUT_C);
OnFwd(OUT_A);
Wait(30);
OnRev(OUT_C);
Wait(30);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);}
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
PlaySound(SOUND_CLICK) ;}
ClearTimer(0);
while (FOURTH_TIME <= Timer(0) <= FIFTH_TIME){
if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C); }
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);}
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
PlaySound(SOUND_CLICK) ;}
}
ClearTimer(3);
while ( Timer(3)<FIFTH_TIME ) {
if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);}
else if ((SENSOR_1<THRESHOLD)&&(SENSOR_3>THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_C);
Off(OUT_A);}
else if ((SENSOR_1>THRESHOLD)&&(SENSOR_3<THRESHOLD)){
OnFwd(OUT_A);
Off(OUT_C);
PlaySound(SOUND_CLICK) ;}
}
}
**hiros [#gfa35d61]
目標:
できるだけ短く書きたい、とにかくわかりやすくしたい。そして出来ればどの紙でやっても動くようにしたい。
***作戦（ロータリーなし） [#wbec58d9]
２つの光センサを使って、黒線を挟み、適時修正しながら進めていく。
まずはロータリーについては考えない事にした。
交差点に到達したら、まっすぐ先に進んでいくというプログラムを考えた。
交差点の判定は、「右も左も黒であれば、交差点」と考えた。
***コード [#ca6c9af8]
#define isBlack <40
#define isWhite >40
#define R SENSOR_3
#define L SENSOR_1
#define RM OUT_C
#define LM OUT_A
#define LINE 8
void go(){
OnFwd(RM+LM);
}
void tr(){
OnFwd(LM);
//Off(RM);
OnRev(RM);
}
void tl(){
OnFwd(RM);
// Off(LM);
OnRev(LM);
}
void move(){
if (L isWhite && R isWhite) go();
else if (L isWhite && R isBlack) tr();
else if (L isBlack && R isWhite) tl();
else if (L isBlack && R isBlack){
/* PlaySound(SOUND_CLICK);
go();
Wait(LINE);
}
}
task main (){
SetSensor (R, SENSOR_LIGHT);
SetSensor (L, SENSOR_LIGHT);
while (1){
move();
}
}
***作戦（ロータリーなし改） [#qc954620]
上のコードでは、直角な交差点ではまっすぐに進むが、私たちの交差点はかなり斜めで、「右も左も黒」、という判定になりにくい。よって、コードを新しく考える必要があった。このコードは寝ぼけていたのでアイディア自体がおかしいかもしれない。
まず、右か左のどちらが最初に黒（道）にあたったかを変数で覚えておいて、そのときに反対側（つまり回転の外側）が何回行われたかを格納しておき、その回数だけ反対側（内側）のモータを動かせば機体を道に対して平行に出来ると考えた。
***コード [#pf8e7b07]
#define isBlack <40
#define isWhite >40
#define R SENSOR_3
#define L SENSOR_1
#define RM OUT_C
#define LM OUT_A
#define LINE 8
void go(){
OnFwd(RM+LM);
}
void tr(){
OnFwd(LM);
OnRev(RM);
}
void tl(){
OnFwd(RM);
OnRev(LM);
}
int whichWay = 0; // if 1 then it found the way on its right first. (else if 2 then left first.)
int rcount = 0; //L is rcount late.
int lcount = 0; //R is lcount late.
void move(){
if (L isWhite && R isWhite) go();
else if (L isWhite && R isBlack){
tr(); whichWay = 1;
rcount++; lcount = 0;
}
else if (L isBlack && R isWhite){
tl(); whichWay = 2;
lcount++; rcount = 0;
}
else if (L isBlack && R isBlack){
if (whichWay == 1) PlaySound(SOUND_CLICK);
if (whichWay == 2) PlaySound(SOUND_DOUBLE_BEEP);
while (1){
go();
if (L isWhite && R isWhite){
if (whichWay == 1) {
tl(); Wait (lcount);
go(); Wait (LINE);
/ / if (L isWhite && R isWhite) break;
}else if (whichWay == 2){
tr(); Wait (rcount);
go(); Wait (LINE);
/ / if (L isWhite && R isWhite) break;
}
break;
}
}
go();
Wait (LINE);
Off(RM+LM);
}
}
task main (){
SetSensor (R, SENSOR_LIGHT);
SetSensor (L, SENSOR_LIGHT);
while (1){
move();
}
}
***作戦（ロータリーなし改改） [#w644155f]
上のコードは、交差点に入る前、機体が線に対して平行であればうまく行くが、現実的にはそれは難しいので、改良する必要があった。例えば、右が黒で、左は白であるとき、上のコードでは「右に道がある」ということになり、すぐ右に回転をしてしまう。これだと、斜めな交差点にさしかかると「右に回転ー＞左に回転」の無限ループに陥って、その場から動かなくなってしまう。
なので、回転する前に判定を入れる事にした。
***コード [#zdd515b3]
***作戦（ロータリーあり） [#kbebd074]
ロータリーについて考えてみると、交差点との共通点である、「右も左も黒」という判定がある。
違いとしては、「前に道がない」ことなので、黒＆黒となったときに、前に道があるかを探索して、もしなければもどり、右の道に進む。そのとき、「ロータリーである」と判定し、明らかな道がロータリー途中の道で、右にあったときにそれを一回とばす。
ちなみに、ここでハードウェアが大きく変わった。
***コード [#z0dc924d]
#define isBlack <40
#define isWhite >40
#define R SENSOR_3
#define L SENSOR_1
#define RM OUT_A
#define LM OUT_C
#define LINE 15
void go(){
OnFwd(RM+LM);
}
void tr(){
Off(LM + RM);
OnRev(RM);
OnFwd(LM);
}
void tl(){
Off(LM + RM);
OnRev(LM);
OnFwd(RM);
}
void gogo(){
if (R isWhite && L isWhite){ //road ahead
go();
} else if (R isBlack && L isWhite){ //road on right
tr();
} else if (R isWhite && L isBlack){ //road on left
tl();
} else if (R isBlack && L isBlack){ //rotary or intersection
// Cross line and look for road. If there was no road, then it must be the rotary.
go();
Wait (LINE);
// turn right a little, and if L isBlack then turn left to correct.
// else turn right so that it will find the way, and this should be the rotary.
tr();
Wait (5);
if (L isBlack) {
tl();
Wait (5);
} else { // R (W -> B -> W)
while (1){
if (R isBlack) break;
tr();
} while (1){
if (R isWhite || L isBlack) break;
tr();
}
}
}
}
task main (){
SetSensor (R, SENSOR_LIGHT);
SetSensor (L, SENSOR_LIGHT);
while (1){
gogo();
}
}
***作戦（ロータリー改） [#eb1a9c52]
前回のコードは、何度も実行すれば何度か無事ゴールできた。ロータリーの処理をうっかり忘れていたので、多分まぐれだと思う。今回は、確実に自分の紙の上を走ればよしとした。よって、「黒＆黒」になる回数をカウントして、ロータリーのところにあたったら左の道を通るようにした。そして、移動中に左ー＞右のループに陥り動かなくなったときは前に進むように、bbbbという変数でコントロールする事にした。
#ref(markedmap.jpg)
上のピンクが黒黒判定の場所。青のところでループに陥る。
***コード [#ac6664c5]
//言い換え
#define isBlack <40
#define isWhite >40
#define R SENSOR_3
#define L SENSOR_1
#define RM OUT_A
#define LM OUT_C
//各秒数 線を越すための値と９０度回転
#define LINE 27
#define TTIME 70
//ターンするところ
#define TURN_RIGHT1 3
#define TURN_RIGHT2 5
#define TURN_RIGHT3 8
#define TURN_RIGHT4 10
//とばすところ
#define SKIP1 4
#define SKIP2 9
int bb = 0; //黒＆黒のときの回数
int bbbb = 0; //動かなくなったかを判定
void go(){//前に進む
OnFwd(RM+LM);
}
void tr(){//右に回転
Off(LM + RM);
OnRev(RM);
OnFwd(LM);
}
void tl(){//左に回転
Off(LM + RM);
OnRev(LM);
OnFwd(RM);
}
void gogo(){//一連の動き
if (bbbb > 10) { //もし動かなかったら線は無視して前に進む
go();
Wait (LINE);
bbbb = 0;
}
if (R isWhite && L isWhite){ //road ahead
go();
bbbb = 0;
} else if (R isBlack && L isWhite){ //road on right
tr();
bbbb++;
} else if (R isWhite && L isBlack){ //road on left
tl();
bbbb++;
} else if (R isBlack && L isBlack){ //rotary or intersection
bb++;
PlaySound(SOUND_CLICK);
Off(RM+LM);
Wait (100);
if (bb == TURN_RIGHT1 || bb == TURN_RIGHT2 || bb == TURN_RIGHT3 || bb == TURN_RIGHT4){ //rotary
PlaySound(SOUND_UP);
go();
Wait (LINE);
tl();
Wait (TTIME);
} else if (bb == SKIP1 || bb == SKIP2){ //skip ロータリー内のスキップ
PlaySound(SOUND_LOW_BEEP);
go();
Wait (LINE);
tr();
Wait (40);
}
else { //skip 通常時の交差点
PlaySound(SOUND_DOWN);
go();
Wait (LINE);
}
}
}
task main (){
SetSensor (R, SENSOR_LIGHT);
SetSensor (L, SENSOR_LIGHT);
while (1){// 無限ループ
gogo();
}
}
*感想 [#y22b0902]
**くまちゃん [#jd2fe435]
ロータリーと急角度十字路の違いをプログラムするのが大変でした。
プログラムで乗り越えようと思ったのですが、できなかったのでコースを5ブロックに分けてタイマーをセットして乗り切りました。
**hiros [#b3330aaa]
最後のロータリー改で一応クリアしたが、納得がいく結果にならなかった。これだと、線を変えたときいちいち調整する必要が出てきて、非常に面倒。満足が出来ない結果となった。あと、紙のでこぼこ具合がかなり影響してしまうのがつらかった。比較的短く書けたのはよかったかもしれない。
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