![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2011a]] *最終課題：サッカーロボット（ボール運搬ロボットその３？） [#ke338252] #contents *メンバー [#fbe7cf90] イシイ~ きでら~ ばば~ *ルール [#d4bd1f35] 詳しくは[[ロボコン:http://yakushi.shinshu-u.ac.jp/robotics/?2011a%2F%A5%ED%A5%DC%A5%B3%A5%F3#w8f2f258]]参照。 *ロボットは一体化？それとも二体で？ [#q1afdfac] 今回１チームで２つのロボットが使用可能ということで、一体化するのか二体で別々の動きをするのかで悩まされました。~ 二体の方が便利だと思った僕たちは別々でやる方法をとりました。~ しかし、色々と問題が発生し結局一体化に・・・。以下に一体化と二体化のメリット、デメリットを挙げてみました。~ **一体化 [#la4f7360] ・メリット~ タイヤで２つのモーターを使ったとしたら、残り４つは自由に使える~ パスなどの細かい連携がなくて済む~ プログラムがスムーズに書ける~ ・デメリット~ 小型化が難しい~ 細かい動きにむいていない~ 精度に欠ける~ **二体化 [#ma2c6353] ・メリット~ 全ての動きを分担できる~ 小回りが効く~ 連携が上手くいけば高得点も！~ ・デメリット~ 連携が難しい~ ボールの受け渡しにおいて高度な連携技術が必要~ 使えるモーターやセンサが少ない~ といったことなどが主に挙げられます。~ 僕たちは一体化のメリットというよりも二体化のデメリットが気になり二体化にしました。~ *ロボット製作過程 [#x2fadb72] *プログラム [#ub24fdd6] **Main Program [#n433170c] こちらのプログラムはメインとなる動きをするプログラムです。主にタイヤを動かす、タッチセンサを使った動きをします。 **Sub Program [#ef0f0e8b] こちらのプログラムはベルトコンベア式のアームの操作をします。ボールを捕獲したり蹴ったりします。 *感想 [#jd95e9be] 最終課題としてロボコンに取り組んだのですが、今までにない難しさに加えテスト週間と被り全く準備もできずにロボコン当日を迎えてしまいました。 *反省 [#gd4d8751] 最後の最後だというのに反省することだらけです。一番大きな失敗は一体化にするか二体化にするかでいつまでも悩んでいたことです。ただでさえ時間がないというのにどちらの方がこの課題にむいているか早めに判断できなかったのは残念です。まだまだ反省すべき点がそれぞれの箇所において存在するので下に考察としてまとめました。 *考察 [#of677281] **小型化できず・・・。 [#h4623d41] 一体化のロボットなのでスタートの円からは少々はみ出てもしょうがないと思っていました。しかし、予想以上に大きくなりすぎてボールを捕獲する位置までたどり着けませんでした。３つ一気にボールを取ってしまおうという考えがマズかったのかも知れません。 *コメント [#se5247bb] #comment ---- Today：&counter(today); Yesterday:&counter(yesterday); All:&counter(all);
