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[[2011a]]
#contents
目次
*課題内容 [#wf02aa61]
**ランタンに向かってテニスボールを転がす(または運ぶ)ロボットの作成 [#f8eb0f78]
1転がす(ライントレース)~
2最短距離で運ぶ(自由走行)~
ロボットを作成せよ。ただし、1の場合はテニスボールの置いてある場所から直接転がし、 2の場合はその場所から最短距離で運ぶこと。ボールを探す際にはラインに沿っても沿わなくてもよい。
*メンバー [#kaa1df5d]
-中島
-すがはら
*今回のロボット [#o6433c71]
**タッチセンサー [#peff3869]
#ref(touch_sennsor2.JPG)
**アーム [#hefc2ca6]
~
#ref(arm.JPG)
&size(20){''左右の歯車の数を変えることで左右のアームがそれぞれ異なる回転をするようにした。''};
#ref(gia_zoom.JPG)
&size(20){''上から見た歯車部分。''};
#ref(gia_highview.JPG)
**全体図 [#oa9dd39e]
#ref(robotto.JPG)
&size(20){''↓ライントレースのセンサーが前に付かなかったため、後ろにつけた。''};
#ref(rign_sennsor.JPG)
*プログラム [#b9f2eb27]
**すがはらのやつ [#q90c65a8]
task main(){
SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT);
int l=0;
int l_max=0;
int t_max=0;
ClearTimer(0);
while(FastTimer(0)<=360)
{
OnFwd(OUT_A);
OnRev(OUT_C);
if(SENSOR_2>l_max)
{l_max=SENSOR_2;
t_max=FastTimer(0);}
}
OnFwd(OUT_C);
OnRev(OUT_A);
Wait(360-t_max);
Off(OUT_A+OUT_C);
}
**中島のやつ [#ucba0017]
*反省・感想 [#a2189b7b]
*コメント [#hdddc3c7]
#comment