- 追加された行はこの色です。
- 削除された行はこの色です。
*黒線に沿って走らせろ！ [#b2e8acd5]
目次
#contents
*メンバー [#x1c071aa]
-ぐっP
-鍾馗……電気電子工学科。ロボットに無駄なものを付けては改悪している。
*課題内容 [#r868ffa5]
次のような周回コース(黒い線)を動くロボットを作成せよ。
・通常の交差点が2箇所以上ある
・ロータリー型の交差点が1箇所以上ある (ロータリーでは反時計まわりに進む)
・直角に曲がるコーナーおよびそのコーナーをショートカットするコース(点線)が存在する
・急なヘアピンカーブが1箇所以上ある
・スタート地点に目印がある
・黒い線の幅は15〜20mm程度
センサー、モーターはいくつ使ってもよい。プログラムは次の2つを作成すること。
1.直角のコーナーを通る
2.直角のコーナーを通らない(近道する)
交差点を曲がる時には、光センサを有効に使うこと（ある地点からの距離や時間だけに頼らないこと）
との指令を受けて、私たちが開発したコースがこちらとなります。
なお、条件にある直角コーナーの進行は厳正なるじゃんけんの結果、''ぐっP→通る''、''鍾馗→近道''となりました。
#ref(2011b/A1/課題２左/course.jpg,100%,コース)
交差点では直進、ロータリーでは条件通り反時計回りに進行します。
ちなみに、ロータリー内の硬貨は大きさ比較のために置いただけです。やや大きめの紙に描いてあることがわかっていただければ幸いです。
*ロボットの紹介 [#gcb856c7]
**ドライブベース [#oa4bfcc5]
全開使用したロボットの流れを組む小型のユニットとなっております。ただし前回と同じようにスピードがそこそこ出ます。これはある意味デメリット。なぜなら細かい調整ができず、誤差が大きくなるからです。
ドライブベースの上にある二本の長いレゴブロックはこのロボットの竜骨と言ってもよい部分です。ここには光センサーを支え、尾輪を支え、RCX 本体をも支えてもらうので、モーターにしっかりと接続してあります。
**光センサーユニット [#c9b1ae82]
#ref(2011b/A1/課題２左/sensor2.jpg,100%,光センサーユニットは簡単なつくり)
簡単にドライブベース竜骨にとっつけてあるだけです
#ref(2011b/A1/課題２左/sensor1.jpg,100%,紙にぎりぎりです)
**回転センサーユニット [#pccbe284]
*プログラムの紹介 [#vb1b8168]
**ぐっPのプログラム [#kd2772aa]
**鍾馗のプログラム [#u84ae5cb]
状況（phase）によってその専用のプログラム（関数）を実行しています。そのせいでこのルート専用のプログラムになってしまいました。
#define value 45 //明るさ1
#define Hvalue 50 //明るさ2
#define seL SENSOR_1 //SENSOR_1は長いのでセンサー左と言う意味を込めて略しています
#define seR SENSOR_3 //上参考
int phase = 1; //状況
int count = 1; //いろいろなカウント
int cross; //交差点に侵入した回数を計測：交差点をそのまま直進する回数を直前で代入しています
void Rsen_trace(){ //右センサーのみでトレースする関数
OnFwd(OUT_AC);if(seR < value){Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A);} //右センサーが黒線上なら右に
else{Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);} //右センサーが黒線外なら左に
if(seL < value){phase++;} //左センサーが反応したら次フェイズへ
}
void Lsen_trace(){ //左センサーのみでトレースする関数
if(seL < value) {Off(OUT_A);OnFwd(OUT_C);} //左センサーが黒線上なら左に
else {Off(OUT_C);OnFwd(OUT_A);} //左センサーが黒線外なら右に
if(seR < value){ //ロータリー内でのフェイズ移行の時期を計測しています
if(count < 2){OnFwd(OUT_AC);Wait(15);count++;} //右センサーの反応が今まで1回以内ならば無視
else{Off(OUT_AC);phase++;count = 1;} //2回以上ならば次フェイズに移行。countを元に戻します
}
}
void Dsen_trace(){ //2個のセンサーを使ってトレースする関数
if(seL < value && seR > value){OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A);} //左：黒線上 右：黒線外 → 左折
if(seR < value && seL > value){OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C);} //右：黒線上 左：黒線外 → 右折
if(seL > value && seR > value){OnFwd(OUT_AC);} //両センサーが黒線外 → 直進
if(seL < value && seR < value) { //両センサーが黒線上の時crossの値で行動を変化させます
OnFwd(OUT_AC);Wait(30);PlaySound(SOUND_UP); //直進：主に通常交差点の通過するときの行動です
if(cross==0){Off(OUT_AC);phase++;} //crossの値が既定値ならば次フェイズに移行します
else{cross--;} //そうでなければ淡々と数えます
}
}
void hairpinLturn(){ //ヘアピン左ターンを行う関数
PlaySound(SOUND_CLICK);OnFwd(OUT_AC);until(seL >= Hvalue);Off(OUT_AC); //左センサーが黒線外に出るまで前進
PlaySound(SOUND_CLICK);OnRev(OUT_A);OnFwd(OUT_C); //超信地左旋回
until(seL < value);until(seL >= Hvalue);Off(OUT_AC); //左センサーが黒線上→黒線外になるまで待機
PlaySound(SOUND_CLICK);OnFwd(OUT_C);Wait(15);until(seL >= Hvalue);Off(OUT_AC); //左旋回 また黒線上に入る左センサーが黒線外になるまで待機
PlaySound(SOUND_CLICK);phase++; //次フェイズへ
}
void in_rotary(){ //ロータリーに入るときの関数
PlaySound(SOUND_CLICK);OnRev(OUT_AC);Wait(20);Off(OUT_AC); //ロータリーに入る前のDsen_trace()で進みすぎたのを戻す
PlaySound(SOUND_CLICK);OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(50); //超信地右旋回
PlaySound(SOUND_CLICK);OnFwd(OUT_AC);until(seL < value); //左センサーが黒線上になるまで前進
PlaySound(SOUND_CLICK);Off(OUT_AC);phase++; //次フェイズへ
}
void out_rotary(){ //ロータリーから出るときの関数
PlaySound(SOUND_CLICK);OnFwd(OUT_AC);Wait(10);OnRev(OUT_C);Wait(10); //少しだけ前進した後、超信地右旋回
PlaySound(SOUND_CLICK);until(seL >= Hvalue);until(seL < value);Off(OUT_AC); //左センサーが黒線外→黒線上になるまで待機した後停止。
phase++; //次フェイズへ
}
void in_shorterline(){ //近道（点線）に入る時の関数
PlaySound(SOUND_CLICK);OnFwd(OUT_A);Wait(5); //少しだけ前進
PlaySound(SOUND_CLICK);until(seL >= Hvalue);until(seL < value);Off(OUT_AC); //左センサーが黒線外→黒線上になるまで待機した後停止。
PlaySound(SOUND_CLICK);OnFwd(OUT_C);Wait(5);Off(OUT_AC); //（微調整）左旋回をちょっとだけ
PlaySound(SOUND_DOWN);phase++; //次フェイズへ
}
void go_shorterline(){ //近道（点線）を進行する時の関数
if(seL <= Hvalue && seR > value){OnFwd(OUT_C);until(seR < value);Off(OUT_AC);} //左：黒線上 右：黒線外 → 右センサーが黒線上になるまで左旋回
if(seR <= Hvalue && seL > value){OnFwd(OUT_A);until(seL < value);Off(OUT_AC);} //右：黒線上 左：黒線外 → 左センサーが黒線上になるまで右旋回
if(seL < value && seR < value){PlaySound(SOUND_DOWN);phase++;} //両センサーが黒線上の時次フェイズへ
}
void out_shorterline(){ //近道（点線）から出る時の関数
PlaySound(SOUND_CLICK);OnFwd(OUT_A);Wait(5); //（微調整）右旋回
PlaySound(SOUND_CLICK);until(seL >= Hvalue);until(seL < value);Off(OUT_AC); //左センサーが黒線外→黒線上になるまで待機した後停止。
PlaySound(SOUND_CLICK);OnFwd(OUT_AC);until(seR >= Hvalue)Off(OUT_AC); //右センサーが黒線外になるまで前進
PlaySound(SOUND_CLICK);phase++; //次フェイズへ
}
task main(){
SetSensor(SENSOR_1,SENSOR_LIGHT); //センサー1を光センサーと認識させる
SetSensor(SENSOR_3,SENSOR_LIGHT); //センサー3を光センサーと認識させる
SetPower(OUT_A,6); //出力調整
SetPower(OUT_C,6); //出力調整
while(phase!=19){ //phase==19で終了
while(phase==1){Rsen_trace();}
while(phase==2){hairpinLturn();}
cross=2; //次フェイズに使う。以下同じ
while(phase==3){Dsen_trace();}
while(phase==4){in_rotary();}
while(phase==5){Lsen_trace();}
while(phase==6){out_rotary();}
count = 2;
while(phase==7){Lsen_trace();}
while(phase==8){in_shorterline();}
while(phase==9){go_shorterline();}
while(phase==10){out_shorterline();}
cross = 0;
while(phase==11){Dsen_trace();}
while(phase==12){in_rotary();}
while(phase==13){Lsen_trace();}
while(phase==14){out_rotary();}
cross = 1;
while(phase==15){Dsen_trace();}
while(phase==16){Rsen_trace();}
while(phase==17){hairpinLturn();}
cross = 0;
while(phase==18){Dsen_trace();}
}
}
*感想 [#q083144f]
**鍾馗の反省�� [#f43d1ee2]
#ref(2011b/A1/課題２左/robotanime.gif,100%,何でこんなこと考えたのだろうか)
「光センサーが45以下なら停止→光センサーが45以下なら○○○○○」のコンボが上図のようにうまくいかないことも考えて、「光センサーが45以下なら停止→光センサーが50以下なら○○○○○」となるように基本的にプログラムを書いています。valueとHvalueと光センサーの値に2つも定義しているのはそのためです。
しかしあとで確認したのですが1つの値（４５）で基本的に問題は出ませんでした。
**鍾馗の反省�� [#g61b5dec]
プログラム構成第２案をさらします
![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
