**目次 [#v837338d]
ロボットの紹介
 ロボットの構造
 ロボットの製作
顔を書くプログラム
 志村
  松澤
感想
コメント

**ロボット紹介 [#f941f472]
今回お絵かきロボットを作成するために製作したロボットを紹介します。

***ロボットの構造 [#l5f6ac99]

今回顔を書くために製作したロボットは基本の構造はレールで紙を挟みその上をペンを保持した台車を横に走らせ顔を書く方法です。

***縦の線を描く。 [#fd10e5fe]

縦の線を描くためにレールを前後させる必要があります。本体部分の横にモーターを取り付けて前後できるようにします。本体は基本的に前後の動きしかしません。

***横の線を描く [#t5810647]

横の線を書くためにはレールの上をペンを左右に動かす必要があります。

**ロボットの製作 [#f718f293]

私たちが作ったロボットは大きく4つに分かれます。本体(前後運動)、レール、レール上を走る台車(左右運動)、ペンの上下部の4つです。

***本体(前後運動) [#y8afbb03]

本体の構造はバランスをとるためNXT本体をなるべく低くしました。その結果NXT本体をタイヤで挟む構造になりした。&br;
前後運動させるにはなるべく直線のずれを少なくするために四輪で車輪と車輪の間を広く取りました。またモーターの動力を伝える車輪は左右を連結させました。&br;
モーターを1つ使う。

***レール [#obbe40b9]

レールは上にペンを持った台車を走らせるためのものです。レールには台車を走らせるための幅、台車の重さに絶えるための強度が必要です。

***台車(左右の移動) [#gb575856]

左右の移動はレールの上を走る台車によって行います。太いタイヤは本体で使ってしまい細いタイヤしかなかったため筆の摩擦に勝てないのではないかと思いましたが、実際に作ってみたところ問題なく動きました。&br;
モーターを1つ使う。

***ペンの上下部 [#l4a6a3f4]

ペンを上下する機構はオームギアをラックとして使い、回転運動を上下運動にするために使用しました。&br;
モーターを1つ使う。

***このロボットの構造上の問題点と解決策 [#q1e946ff]
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