目次
#contents


*課題1 似顔絵を描くロボット [#gc700278]

*ロボット本体 [#l9f46215]
**ロボットの設計 [#e3ea3e8a]
これは3回の劇的な改良を経て頂きに達したロボットである。
#ref(20120522_174052 (800x600).jpg)
~ 重量配分を考慮したことにより50:50の理想的な前後重量配分であり、このことにより旋回する際の振動を軽減しサブルーチンを利用した旋回に対応。
**創意工夫 [#g9214da4]
~ 特徴はなんといってもご覧の通りやたらと長いアーム。このアームのリーチにより紙の上に載ることなく似顔絵を書くことができる。
~ 紙の上に載ることがないので紙とタイヤの摩擦を0にすることに成功。
~ ここでアームの稼働システムについて説明しよう。
#ref(robot_image3.png) 
~ 仕組みは至って簡単でゴムでアームを引っ張りペンを上にあげている状態を保ち、ペンで絵を書くときはアームの下にあるモーターを動かすことによりモーターのカムがアームに接触しペンが下がる。
~ モーターに直接タイヤを繋ぐのではなく、ギアを入れることによって速度調整がプログラムでできない欠点を克服。
~ このことにより速度の微調整することができ、マシンの鋭敏さを剥ぎ取り正確さを取り入れた。
#ref(robot_image2.png)
~ 前輪をキャスターにすると旋回し前進したときキャスターが横を向いているとちゃんとまっすぐ前進しないということが判明し、キャスターをやめて下のようにした。
#ref(robot_image4.png)
~ 紙の上に載らないという利点が生かされる設計である。キャスターという概念を捨て去った末路でもある。
** [#m34f0801]






*プログラム [#e5e7ec12]


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