2012b/Member/ARomeo/Mission1 の履歴ソース(No.3)

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  • 1 (2012-12-14 (金) 07:55:28)
  • 2 (2012-12-14 (金) 07:56:24)
  • 3 (2012-12-20 (木) 10:44:03)
  • 4 (2012-12-20 (木) 15:07:05)
  • 5 (2012-12-20 (木) 23:05:15)
  • 6 (2012-12-21 (金) 08:14:29)
  • 7 (2012-12-26 (水) 07:43:58)
  • 8 (2012-12-26 (水) 15:10:22)
  • 9 (2013-02-01 (金) 03:50:20)

[[2012b/Member]]

*ライントレースを応用してボールを運んでシュート!をする。（ロボティクス入門ゼミ2012後期課題１）[#top]
**課題 [#l5ef10d6]
図のようなコースを各自で作成した上で、次のような動作をするロボットを作成せよ。

＜1人目＞
+スタート地点から出発し、スタート地点外のすぐ近くに置かれたピンポン玉をつかむ。
+ピンポン玉をつかんだら速やかにスタート地点の境界の黒線に戻り、そこから黒線に沿って動いてゴール地点を目指す。ただしT字路では、直進、右折、左折を正しく判断させること。また、曲線部中央の障害物に接触しないようにすること。
+ゴール地点に到達したら、ゴールエリア外からピンポン玉をゴールにシュートする。ただし、どうしてもエリア外からのシュートが難しい場合は、エリア内からシュートした後、エリアから出てもよい。
＜2人目＞
+上の動作でスタートとゴールを逆にして同様の動きをするプログラムを作成せよ。ロボット本体は共通のものを使うとする。
　
**プログラム [#x668c00a]
使用したプログラム

 #define BLACK 35　// 定義　BLACK＝３５ということを示す
 #define u_turn  OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); //　定義 Aを逆回転、Cを前回転　つまり左に曲がる
 #define go_forward OnFwd(OUT_AC);　//　定義　ACともに前回転　つまり直進
 #define turn_left OnRev(OUT_A); OnFwd(OUT_C); // 　定義　Aを逆回転、Cを前回転　つまり左に曲がる
 #define turn_right OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); // 定義　Cを逆回転、Aを前回転　つまり右に曲がる
 #define n_turn OnFwd(OUT_A); OnRev(OUT_C); //　定義　Cを逆回転、Aを前回転　つまり右に曲がる
 #define STEP 1
 task main()
 {
   SetSensor(SENSOR_3, SENSOR_LIGHT); // 光センサーを入れる。
     ClearTimer(3);　//　３のタイマーを切る(以下同様)
     OnFwd(OUT_B);　// 前回転（以下同様）　この場合Bの位置に接続されているモーター
     Wait(20); // 時間調節（以下同様）　この場合２０秒
     OnFwd(OUT_AC);　　
     Wait(90);　
     Off(OUT_B);　// 停止（以下同様）　この場合Bを停止する。
     Off(OUT_AC);　
     Wait(70);
     OnFwd(OUT_AC);
     Wait(30);
     ClearTimer(3);　
   while (FastTimer(3) <=100){　//　条件　タイマー３が１秒以内のとき
     if (SENSOR_3 <= BLACK){　// 条件　センサー３がBLACKよりも低いとき（以下同様）
        Off(OUT_AC);
        Wait(50);
   } else if(SENSOR_3 > BLACK && FastTimer(3) <=40){　// 条件　タイマー３がBLACKより大きいかつタイマー３が0.4秒以下のとき
        OnFwd(OUT_AC);
        Wait(5);
   } else if(SENSOR_3 > BLACK && FastTimer(3) >40){　//　条件　タイマー３がBLACKより大きいかつタイマー３が0.4秒より大きいとき
        OnRev(OUT_AC);
        Wait(5);
   }
  }
     ClearTimer(3);　
   while (FastTimer(3) <=600){　//　条件　タイマーが６秒以内のとき
     if (SENSOR_3 <= BLACK){　// 
        go_forward;
        Wait(10);
        turn_right;
        Wait(10);
        ClearTimer(0);　
   } else if(FastTimer(0) >=100){　// 条件　タイマー０が１秒以上のとき
        u_turn;
        ClearTimer(0);
   } else if(FastTimer(0) >40){　// 条件　タイマー０が0.4秒より大きいとき
        turn_right;              
   } else if(SENSOR_3 > BLACK){ 　// 条件　センサー３がBLACKより低いとき
        turn_left;       
   }
  }  
     Off(OUT_AC);
     Wait(5);
     u_turn;
     Wait(40);
     ClearTimer(3);
   while (FastTimer(3) <=100){
     if (SENSOR_3 <= BLACK){
        Off(OUT_AC);
        Wait(50);
   } else if(SENSOR_3 > BLACK){
        u_turn;
        Wait(10);
   }
  }
     Off(OUT_AC);
     Wait(10);
     ClearTimer(3);
   while (FastTimer(3) <=1400){
     if (SENSOR_3 < BLACK ){
        go_forward;  
        ClearTimer(0);
   } else if(SENSOR_3 > BLACK && FastTimer(0) >=70){
        u_turn;
        ClearTimer(0);
   } else if(SENSOR_3 > BLACK && FastTimer(0) >=30){
        turn_left;        
   } else if(SENSOR_3 > BLACK ){
        turn_right;
   }  
  }
     Off(OUT_AC);
     Wait(5);
     ClearTimer(0);
     ClearTimer(1);
     ClearTimer(3);
   while (FastTimer(3) <=800){
     if (SENSOR_3 < BLACK ){
        go_forward;           
        ClearTimer(1);
        ClearTimer(0);
   } else if( FastTimer(1) >=10){
        u_turn;
   } else if( FastTimer(0) >=70){
        turn_right;  
   } else if(SENSOR_3 > BLACK ){                 
        turn_left;
   }   
  }
     Off(OUT_AC);
     Wait(50);
     ClearTimer(3);
     ClearTimer(0);
     ClearTimer(1);
   while (FastTimer(3) <= 750){
     if (SENSOR_3 < BLACK){
        go_forward;
        Wait(10);
        ClearTimer(0);
        ClearTimer(1);
   } else if(SENSOR_3 > BLACK && FastTimer(0) >=40){
        n_turn;            
   } else if(SENSOR_3 > BLACK && FastTimer(1) >=10){
        turn_left;  
   } else if(SENSOR_3 > BLACK){
        turn_right;
   }  
  }
     Off(OUT_AC);
     Wait(100);
     OnRev(OUT_AC);
     Wait(60);
     Off(OUT_AC);
     turn_right;
     Wait(42);
     OnFwd(OUT_B);
     Wait(20);
     Off(OUT_B);
     Off(OUT_AC);
 }


***説明 [#wb47742e]
&#9332;l1~l7
 以降に使用する言葉であったり数値を定義し、後に省略して記述出来るようにしている。

-アメリ
-イギリス
-スイス
-イタリア
++ヴェネチア
++ローマ
---バチカン
++ナポリ