[[2012b/Member]] *目次 [#n323254f] #contents *メンバー [#s97f969a] -YOU-クズ -KURO-神、それだけ。 *課題内容 [#da54bd48] ボールを運びつつ、ライントレースをするロボットを作る。 **ルール [#m6fcd6fd] -画像のコースをスタートからゴールまでボールを持ったままライントレースしながら移動し、最後にゴールにボールをシュートする。~ -メンバー二人で別々の方向からスタートする今回の場合はYouが右から、KuRoが左からスタートする。~ -途中で置いてある障害物には触れてはならない。 #ref(./2012b-mission1.png,100%,コース) **この競技のポイント [#j459b2d7] -コース中2箇所に設けられたダミーの交差点を突破すること。 -ゴールを認識させ、ボールをシュートすること。 -ボールを確実に掴むこと。 *ロボット [#ae184707] **全体像 [#wecd3db5] まず後輪を廃し、後輪の代わりに先端の丸い棒を取り付け、引きずるような形で進む形にしました、これにより小回りの効く走行が可能になります。~ 更に全体的に車高を低くして車体全体に安定感を出させました。~ #ref(./IMG_20121221_031134.jpg,10%,全体図) **アーム [#o98f8512] ボールを運ぶ手段としてアームを採用しました。~ 空いてたモーターBをギア二つを使い90°向きを変えてアームの動力源としました。~ アームの上げ下げによりボールを捕まえ、発射は構造上出来ないのでアームを上げて車体を進めて押し込む形になります。~ #ref(./IMG_20121221_031209.jpg,10%,全体図) *プログラム [#z19a4ece] 僕はコースを右側からスタートするプログラムを作りました。 **ライントレース [#hdbf0f0e] まずライントレース部分ですが、これはほとんどテンプレどうりです。~ センサーが白だったら右回り黒だったら左回りに、中間の灰色くらいなら直進と言ったシンプルなライントレースです。~ *問題点 [#v85e69f9] *改善点 [#yba9f629] *感想 [#yf6a87eb]