[[2012b/Member]]

*目次 [#n323254f]
#contents
*メンバー [#s97f969a]
-YOU-クズ
-KURO-神、それだけ。

*課題内容 [#da54bd48]
ボールを運びつつ、ライントレースをするロボットを作る。

**ルール [#m6fcd6fd]
-画像のコースをスタートからゴールまでボールを持ったままライントレースしながら移動し、最後にゴールにボールをシュートする。~
-メンバー二人で別々の方向からスタートする今回の場合はYouが右から、KuRoが左からスタートする。~
-途中で置いてある障害物には触れてはならない。
#ref(./2012b-mission1.png,100%,コース)

**この競技のポイント [#j459b2d7]
-コース中2箇所に設けられたダミーの交差点を突破すること。
-ゴールを認識させ、ボールをシュートすること。
-ボールを確実に掴むこと。
*ロボット [#ae184707]
**全体像 [#wecd3db5]
まず後輪を廃し、後輪の代わりに先端の丸い棒を取り付け、引きずるような形で進む形にしました、これにより小回りの効く走行が可能になります。~
更に全体的に車高を低くして車体全体に安定感を出させました。~
#ref(./IMG_20121221_031134.jpg,10%,全体図)
**アーム [#o98f8512]
ボールを運ぶ手段としてアームを採用しました。~
空いてたモーターBをギア二つを使い90°向きを変えてアームの動力源としました。~
アームの上げ下げによりボールを捕まえ、発射は構造上出来ないのでアームを上げて車体を進めて押し込む形になります。~
#ref(./IMG_20121221_031209.jpg,10%,全体図)
*プログラム [#z19a4ece]
僕はコースを右側からスタートするプログラムを作りました。
**ライントレース [#hdbf0f0e]
まずライントレース部分ですが、これはほとんどテンプレどうりです。~
センサーが白だったら右回り黒だったら左回りに、中間の灰色くらいなら直進と言ったシンプルなライントレースです。~

*問題点 [#v85e69f9]

*改善点 [#yba9f629]

*感想 [#yf6a87eb]

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