[[2012b/Member]]

プログラムを貼り付ける時は整形済みテキストを使う
詳しく加工丁寧すぎるくらいがいい
写真は小さめで
コマンド convert -geometry サイズ 元のファイル
*ライントレースde空き缶運び [#fc3e4d1d]

*ロボットの紹介 [#n619a93f]

*コースの攻略法 [#y4d4ac72]

*プログラムの説明 [#e15a1eb1]
 #define off Off(OUT_BC);
 #define TURN_TIME 500 //1/4回転の時間
 #define BLACK 31
 #define WHITE 62
 #define SPEED 100
 #define go OnFwd(OUT_BC,47);
 #define left OnFwd(OUT_B,47);Off(OUT_C);
 #define right OnFwd(OUT_C,47);Off(OUT_B);
 #define THRESHOLD 46
 #define lleft OnFwd(OUT_B,47);OnRev(OUT_C,47); 
 #define rright OnFwd(OUT_C,47);OnRev(OUT_B,47);
  
    
  task main()
 {
   SetSensorLight(S1);
   int n=0;
   int m=0;
   long t0 = CurrentTick();
   long t1 = CurrentTick();
   long t2 = CurrentTick();
      
 while(CurrentTick()-t0 <= 5000)
          {
    
       if (SENSOR_1 < 35){OnFwd(OUT_B,30);Off(OUT_C);}
       else {if(SENSOR_1 < 42){OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30); } 
       else if (SENSOR_1 < 50){OnFwd(OUT_BC,30);}
       else {OnFwd(OUT_C,30);Off(OUT_B);}
         
               }
     }
  
  
   while (true)
   {
  
  
      while(n<5000)
        {;
      Wait(900);
      rright
      
              
       while(CurrentTick()-t1 <= 42300){
        if (SENSOR_1 < 35){left;n++; }
        else {if(SENSOR_1 < 42){lleft} 
        else if (SENSOR_1 < 50){go}
        else if (SENSOR_1 < 56){right}
        else {rright}
        n=0;
                }
        Wait(0.01);
          }
      off
      Wait(500);
      OnFwd(OUT_C,25);OnRev(OUT_B,25);
      Wait(1100);
      off
      Wait(500);
      OnRev(OUT_BC,30);
      Wait(900);
      off
      rright
      Wait(1000);
      while(true)
          {
        if (SENSOR_1 < 35){left}
        else {if(SENSOR_1 < 42){lleft} 
        else if (SENSOR_1 < 50){go}
        else  {right}
          }
       }
     Wait(1000);
     rright;
     Wait(5000);
     n=0;
    }
  }
 }
*まとめ [#yd2e7fd2]


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