[[2013a/Member]]

#define off Off(OUT_BC);
#define TURN_TIME 500 //1/4回転の時間
#define BLACK 31
#define WHITE 62
#define SPEED 100
#define go OnFwd(OUT_BC,50);
#define left OnFwd(OUT_B,50);Off(OUT_C);
#define right OnFwd(OUT_C,50);Off(OUT_B);
#define THRESHOLD 46
#define lleft OnFwd(OUT_B,50);OnRev(OUT_C,50); 
#define rright OnFwd(OUT_C,50);OnRev(OUT_B,50);
#define fire OnRev(OUT_A,75);
#define catch OnFwd(OUT_A,50);
#define back OnRev(OUT_BC,50);
#define off1 Off(OUT_BC);
#define off2 Off(OUT_A);
#define CONN 1
task main ()
{//1
	int msg;

long t0 = CurrentTick();//時間指定

while(CurrentTick()-t0 <= 500)//球を排出するまでのプログラム
  {//5
  if (SENSOR_1 < 37){left}
  else
    {//6
   if(SENSOR_1 < 45){lleft} 
   else if (SENSOR_1 < 50){go}
   else if (SENSOR_1 < 56){right}
   else  {rright}
    }//6
   }//5

rright
Wait(1000);
off1
while(!(msg == 11)){ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);}
catch
Wait(1000);
off2
 while(SENSOR_1 > 50){rright}
 
 
 long t1 = CurrentTick();//時間指定

while(CurrentTick()-t1 <= 1500)//球を排出するまでのプログラム
  {//5
  if (SENSOR_1 < 37){left}
  else
    {//6
   if(SENSOR_1 < 45){lleft} 
   else if (SENSOR_1 < 50){go}
   else if (SENSOR_1 < 56){right}
   else  {rright}
    }//6
   }//5

lleft
Wait(1000);
off1
while(!(msg == 12)){ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);}
fire
Wait(1000);
off2
 while(SENSOR_1 > 50){rright}
 

long t2 = CurrentTick();//時間指定

while(CurrentTick()-t2 <= 1500)//球を排出するまでのプログラム
  {//5
  if (SENSOR_1 < 37){left}
  else
    {//6
   if(SENSOR_1 < 45){lleft} 
   else if (SENSOR_1 < 50){go}
   else if (SENSOR_1 < 56){right}
   else  {rright}
    }//6
   }//5

lleft
Wait(1000);
off1
while(!(msg == 13)){ReceiveRemoteNumber(MAILBOX1,true,msg);}
catch
Wait(1000);
off2
 while(SENSOR_1 > 50){rright}


long t3 = CurrentTick();//時間指定

while(CurrentTick()-t3 <= 8500)//球を排出するまでのプログラム
  {//5
  if (SENSOR_1 < 37){left}
  else
    {//6
   if(SENSOR_1 < 45){lleft} 
   else if (SENSOR_1 < 50){go}
   else if (SENSOR_1 < 56){right}
   else  {rright}
    }//6
   }//5














}//1

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