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*ロボットの紹介 [#ka0eb18a]
私たちのロボットは、できるだけコンパクトなものになるように工夫しました。
例えば、車体の前にある空き缶をつかむ部分です。空き缶をつかむアームの部分は、どうしても長くなるのでそこの下にできるスペースでタッチセンサーと光センサーを近くにつけました。こうすることでタイマーを使うときにより正確になりました。
*コース攻略 [#w3a23940]
-円を回るときに右回りが難しかったので、曲がるときは極力スピードを下げました。
-交差点では、nMAXの値によって通過できるかできないか大きく別れたのでここの調整を意識しました。
-ライントレースのとき、しきい値がとても大きく影響したので入念に調べました。
-回り方に関しては、始めに右に曲がるか左に曲がるかでプログラムを組んで、曲がり次第ライントレースをスタートさせるようにしました。
*プログラム説明 [#ce91a882]
*まとめ [#ze9cfd38]
プログラムするときに急カーブがとても苦労しました。特に右回りは、黒ラインの外に出ると逆にターンしてしまい修正が大変でした。
プログラムの管理を時間制にするかセンサーにするかで大きく違ったプログラムができることが分かりました。
空き缶を置くところがうまくいかなくて残念でした。