*ロボットの紹介 [#ka0eb18a] +1台目のロボット #ref(2013a/Member/Sho/Mission2/DSC_0008.jpg,10%) #ref(2013a/Member/Sho/Mission2/DSC_0009.jpg,10%) #ref(2013a/Member/Sho/Mission2/DSC_0010.jpg,10%) #ref(2013a/Member/Sho/Mission2/DSC_0011.jpg,10%) #ref(2013a/Member/Sho/Mission2/DSC_0012.jpg,10%) #ref(2013a/Member/Sho/Mission2/DSC_0013.jpg,10%) ++2台目のロボット #ref(2013a/Member/Sho/Mission2/_36974.jpg,30%) #ref(2013a/Member/Sho/Mission2/_36972.jpg,30%) #ref(2013a/Member/Sho/Mission2/_36968.jpg,30%) -ロボットの前方は、ボールをつかむためのアームとパスをするためアームを取り付けて一つのモーターによってどちらもできるようにしました。 -アームの部分を四角形し、ボールを運ぶ時のボールを手放してしまうのを防ぎ、一辺を車体の横幅ギリギリまで大きくすることでボールをつかむ確率を上げました。 -ロボットの後方は、タイヤをつけてロボット全体のバランスを整えるようにしました。 -課題1のロボットとベースを同じにすることでプログラムの面でも課題1のものを活かせるようにしました。 -小さくて平たいブロックをたくさん使うことによって、ロボットの強度を上げるとともに重たくなることも防ぎました。 -タイヤも課題1と同様、小さいものを使うことによって機動性を高めました。 -タッチセンサーは、アームのなかほどにつけました。 -もう一つのロボットも同じ仕様にしてパスの出し手と受け手の違いを少なくしました。 *コース攻略 [#w3a23940] #ref(2013a/Member/Sho/Mission2/robocon2013a.png,70%) -今回のコースは、課題1のコースを利用したもので基本的なライントレースはあまり変わらなかったです。 -RCXでは、赤外線通信がロボットとの距離が遠くてできなかったので、完全に2台のロボットを時間でコントロールしました。 -しきい値は、課題1より少し高く39に設定することで調整できました。 -パスは、真っ直ぐできるようにロボットどうしの向きに注意しました。 -ボールをつかむ動作では、少しでもずれると取れないので慎重に時間のコントロールをしました。 *プログラム説明 [#ce91a882] +最初にパスを出す側のロボット -しきい値、モーターのパワー、左旋回、右旋回、アーム、交差点、nMAXの定義 #define THRESHOLD 42 #define HIPOWER 7 #define LOWPOWER 2 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); #define set_power_N SetPower(OUT_B,LOWPOWER); #define go_fwd set_power_H; OnFwd(OUT_AC); #define arm_fwd set_power_N; OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); #define arm_bwd set_power_N; OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); #define turn_left1 set_power_L ;\ OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); #define turn_left0 set_power_L ;\ OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); #define turn_right0 set_power_L ;\ OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); #define turn_right1 set_power_L ;\ OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); #define STEP 1 #define nMAX 3 #define short_break Off(OUT_AC); Wait(100); #define CROSS_TIME 300 #define cross_line set_power_L;\ OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);\ Wait(CROSS_TIME);short_break; ''サブルーチン'' -左旋回でライントレース sub followline_l () { int nOnline=0; int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); PlaySound(SOUND_UP); MOVETIME=MOVETIME+600; while(nOnline < nMAX && FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_left1; nOnline++; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_left0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -1){ turn_right0; }else{ turn_right1; } nOnline=0; } Wait(STEP*10); } } -右旋回でライントレース sub followline_r () { int nOnline=0; int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); MOVETIME=MOVETIME+600; PlaySound(SOUND_DOWN); while(nOnline < nMAX && FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_right1; nOnline++; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_right0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -1){ turn_left0; }else{ turn_left1; } nOnline=0; } Wait(STEP*10); } } -左回りでライントレース sub followline_l1 () { int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); MOVETIME=MOVETIME+450; PlaySound(SOUND_LOW_BEEP); while(FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_left1; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_left0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -1){ turn_right0; }else{ turn_right1; } Wait(STEP*10); } } } -右回りのライントレース sub followline_r1 () { int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); MOVETIME=MOVETIME+150; PlaySound(SOUND_CLICK); while(FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_right1; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_right0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD +1){ turn_left0; }else{ turn_left1; } Wait(STEP*10); } } } -ボールをキャッチする sub catch_1 () { turn_right1;Wait(100); Off(OUT_AC);Wait(50); go_fwd;Wait(50); Off(OUT_AC);Wait(50); OnFwd(OUT_B);Wait(15); Off(OUT_B);Wait(10); turn_left1;Wait(100); Off(OUT_AC);Wait(50); } -ボールを投げる sub throw_1 () { OnFwd(OUT_B);Wait(10); Off(OUT_B);Wait(10); } -ボールを取りに行く sub get_1() { OnFwd(OUT_B);Wait(10); Off(OUT_B);Wait(300); OnRev(OUT_B);Wait(40);Off(OUT_B);Wait(10); } ''タスクメイン'' task main () { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0); int nOnline; int MOVETIME; turn_left1;Wait(180); Off(OUT_AC);Wait(10); ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<=150){ followline_r1(); } Off(OUT_AC); Wait(3500); turn_left1;Wait(80); Off(OUT_AC);Wait(100); get_1(); turn_left1;Wait(50); Off(OUT_AC);Wait(800); throw_1(); turn_left1;Wait(80); Off(OUT_AC);Wait(10); ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<=450){ followline_l1(); } Off(OUT_AC); Wait(50); ClearTimer(0); turn_right1;Wait(120);Off(OUT_AC);Wait(10); get_1(); turn_left1;Wait(130);Off(OUT_AC);Wait(10); ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<=600){ followline_l(); } Off(OUT_AC); Wait(50); turn_left1;Wait(30);Off(OUT_AC);Wait(10); throw_1(); turn_right1;Wait(100);Off(OUT_AC);Wait(10); ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<=600){ followline_l(); } Off(OUT_AC); Wait(50); ClearTimer(0); catch_1(); } ++ 最初にパスを受け取る側のロボット #define THRESHOLD 39 //基準のしきい値 #define HIPOWER 7 #define LOWPOWER 2 #define set_power_H SetPower(OUT_AC,HIPOWER); #define set_power_L SetPower(OUT_AC,LOWPOWER); #define set_power_N SetPower(OUT_B,LOWPOWER); #define go_fwd set_power_H; OnFwd(OUT_AC); //前進 #define throw set_power_H; OnFwd(OUT_B); //投げる #define arm_fwd set_power_N; OnFwd(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //アームを上げる #define arm_bwd set_power_N; OnRev(OUT_B);Wait(30);Off(OUT_B); //アームを下げる #define turn_left1 set_power_L ; //左旋回 OnFwd(OUT_C);OnRev(OUT_A); #define turn_left0 set_power_L ; //左回転 OnFwd(OUT_C);Off(OUT_A); #define turn_right0 set_power_L ; //右回転 OnFwd(OUT_A);Off(OUT_C); #define turn_right1 set_power_L ; //右旋回 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C); #define STEP 1 #define nMAX 200 //判断する最大値 #define short_break Off(OUT_AC); Wait(100); //小休憩 #define CROSS_TIME 300 //交差点を通過する時間 #define cross_line set_power_L; //交差点を通過 OnFwd(OUT_A);OnRev(OUT_C);Wait(CROSS_TIME);short_break; sub followline_l () //左側をライントレース { int nOnline=0; int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); PlaySound(SOUND_UP); MOVETIME=MOVETIME+500; while(nOnline < nMAX && FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_left1; nOnline++; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_left0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -1){ turn_right0; }else{ turn_right1; } nOnline=0; } Wait(STEP*10); } } sub followline_r () //右側をライントレース { int nOnline=0; int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); MOVETIME=MOVETIME+500; PlaySound(SOUND_DOWN); while(nOnline < nMAX && FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_right1; nOnline++; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_right0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -1){ turn_left0; }else{ turn_left1; } nOnline=0; } Wait(STEP*10); } } sub followline_l1 () //もうひとつの左側のライントレース { int MOVETIME; MOVETIME=0; SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); MOVETIME=MOVETIME+500; PlaySound(SOUND_LOW_BEEP); while(FastTimer(0)<=MOVETIME){ if(SENSOR_2< THRESHOLD -14) { turn_left1; }else{ if(SENSOR_2< THRESHOLD -10){ turn_left0; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -7){ go_fwd; }else if(SENSOR_2< THRESHOLD -1){ turn_right0; }else{ turn_right1; } Wait(STEP*10); } } } sub catch_1 () //もうひとつの右側のライントレース { turn_right1;Wait(125); Off(OUT_AC);Wait(50); go_fwd;Wait(20); Off(OUT_AC);Wait(10); OnFwd(OUT_B);Wait(11); Off(OUT_B);Wait(10); go_fwd;Wait(170); Off(OUT_AC);Wait(1); OnRev(OUT_B);Wait(10); Off(OUT_B);Wait(50); turn_left1;Wait(20); Off(OUT_AC);Wait(2); } sub throw_1 () //ボールを投げる { throw;Wait(50); Off(OUT_B);Wait(10); } sub get_1 () //ボールを拾う { OnFwd(OUT_B);Wait(10); Off(OUT_B);Wait(600); OnRev(OUT_B);Wait(50); Off(OUT_B);Wait(50); } task main () { SetSensor(SENSOR_2,SENSOR_LIGHT); ClearTimer(0); int nOnline; int MOVETIME; while(FastTimer(0)<=500){ followline_l(); } Off(OUT_AC); Wait(1); ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<=500){ followline_l(); } Off(OUT_AC); Wait(1); catch_1(); ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<=500){ followline_l(); } Off(OUT_AC); Wait(1); ClearTimer(0); turn_right1;Wait(10); while(FastTimer(0)<=300){ followline_l1(); } Off(OUT_AC);Wait(1); ClearTimer(0); turn_left1; Wait(30); turn_right1;Wait(30); while(FastTimer(0)<=500){ followline_r(); } Off(OUT_AC); Wait(1); ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<=500){ followline_r(); } Off(OUT_AC); Wait(1); ClearTimer(0); turn_left1;Wait(200); Off(OUT_AC);Wait(50); throw_1(); turn_right1;Wait(80); Off(OUT_AC);Wait(10); while(FastTimer(0)<=500){ followline_r(); } Off(OUT_AC); Wait(1); ClearTimer(0); while(FastTimer(0)<=500){ followline_r(); } Off(OUT_AC); Wait(1); PlaySound(SOUND_CLICK); ClearTimer(0); turn_left1;Wait(180); Off(OUT_AC);Wait(50); get_1(); turn_right1;Wait(60); Off(OUT_AC);Wait(600); throw_1(); Off(OUT_B);Wait(50); Off(OUT_AC);Wait(50); } *まとめ [#ze9cfd38]