2013a/Member/math5/Mission1 の履歴ソース(No.6)

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  • 1 (2013-06-28 (金) 07:53:46)
  • 2 (2013-06-28 (金) 07:57:36)
  • 3 (2013-07-04 (木) 13:08:18)
  • 4 (2013-07-08 (月) 17:06:01)
  • 5 (2013-07-08 (月) 17:22:53)
  • 6 (2013-07-10 (水) 17:46:44)
  • 7 (2013-07-11 (木) 13:21:57)
  • 8 (2013-08-16 (金) 18:17:48)

[[2013a/Member]]

*ロボットの紹介 [#t1e80d59]

#特徴はアームが大きいことです．コンピュータ部分がデフォルトのものより上に位置しています．

*コース攻略法 [#u89cc0ea]
 時計回りについてのみ書きます．
 始めの十字路は左側をトレースし，あえて交差点の識別をしていません．
 これは，時計回りのコースへの導入をするためです．
 次に缶の一歩手前で停止し，つかんでから右側のトレースへと入ります．
 交差点をいくつか通り，道なりに進みます．
 最後の交差点を通過後，一定時間がたってから180°回転して缶を置き，スタート地点に戻ります．
 このときもまた，交差点の識別を行っていません．

*プログラムの説明 [#sdeaed12]
 #define CENTER 45
 #define CCC 14000
 #define SPEED_H 52
 #define SPEED_L 32
 #define turn_R Off(OUT_B); OnFwd(OUT_C,SPEED_L);
 #define turn_L Off(OUT_C); OnFwd(OUT_B,SPEED_L);
 #define turn_SR OnRev(OUT_B,SPEED_L); OnFwd(OUT_C,SPEED_L);
 #define turn_SL OnRev(OUT_C,SPEED_L); OnFwd(OUT_B,SPEED_L);
 #define go_F OnFwd(OUT_BC,SPEED_H);
 #define STEP 1
 #define nMAX 330
 #define short_break Off(OUT_BC);Wait(400);
 #define CROSS_TIME 400
 #define cross_line OnFwd(OUT_B,SPEED_L);OnFwd(OUT_C,SPEED_L);Wait(CROSS_TIME);short_break;
 #define cross OnFwd(OUT_C,SPEED_L);OnFwd(OUT_B,SPEED_L);Wait(CROSS_TIME+200);short_break;
 #define go_b OnFwd(OUT_B,-50);OnFwd(OUT_C,-50);

以上が変数，マクロの定義．

 sub trace_R()
 {
	int n;
	while(true) {
		while(n < nMAX) {
			if(SENSOR_1 < CENTER-12) {
				turn_SR;
				n++;
			} else {
				if(SENSOR_1 < CENTER-6) {
					turn_R;
				} else if(SENSOR_1 < CENTER+6) {
					go_F;
				} else if(SENSOR_1 < CENTER+12) {
					turn_L;
				} else {
					turn_SL;
				}
				n=0;
			}
			Wait(STEP);
		}
		short_break;
		turn_SL;Wait(nMAX*STEP);
		cross;
		n=0;
		break;
	}
 }

ラインの右側をトレースするサブルーチン．交差点に差し掛かるとループが終わる．

 sub trace_L()
 {
	int n;
	while(true) {
		while(n < nMAX) {
			if(SENSOR_1 < CENTER-12) {
				turn_SL;
				n++;
			} else {
				if(SENSOR_1 < CENTER-6) {
					turn_L;
				} else if(SENSOR_1 < CENTER+6) {
					go_F;
				} else if(SENSOR_1 < CENTER+12) {
					turn_R;
				} else {
					turn_SR;
				}
				n=0;
			}
			Wait(STEP);
		}
		short_break;
		turn_SR;Wait(nMAX*STEP);
		cross;
		n=0;
		break;
	}
 }

ラインの左側をトレースするサブルーチン．交差点に差し掛かるとループが終わる．

 task main() 
 {
	SetSensorLight(S1);
	SetSensorTouch(S3);
	int n=0,count = 0;
	long t = 0;
	
	if(t >= 0){
		t = CurrentTick();
		while(true){
			if(SENSOR_1 < CENTER-9){
				if(SENSOR_1 < CENTER-19){
					turn_L;
				}else{
					turn_SL;
				}
			}else if(SENSOR_1 < CENTER+2){
				go_F;
			}else{
				if(SENSOR_1 < CENTER){
					turn_SR;
				}else{
					turn_R;
				}
			}
			Wait(STEP);
			if(CurrentTick() - t > 7000){
				break;
			}
		}
	}

交差点の識別を行わないトレース．
	
	short_break;
	OnFwd(OUT_A,-30);
	turn_SR;
	Wait(520);
	Off(OUT_BC);

休憩ののち，缶をつかんで回転．回転するのは左側から右側のトレースにスムーズに移行するため．
	
	trace_R();
		
	trace_L();
	
	trace_L();
	
	trace_L();
	
	t=CurrentTick();
	
	while(true) {
		while(CurrentTick()-t <= CCC) {
			if(SENSOR_1 < CENTER-12) {
				turn_SL;
			} else {
				if(SENSOR_1 < CENTER-6) {
					turn_L;
				} else if(SENSOR_1 < CENTER+6) {
					go_F;
				} else if(SENSOR_1 < CENTER+12) {
					turn_R;
				} else {
					turn_SR;
				}
			}
		}
		break;
	}
	
	turn_SR;
	Wait(2700);
	OnFwd(OUT_A,30);
	Wait(300);
	Off(OUT_A);
	go_b;
	Wait(600);
	turn_SR;
	Wait(1100);
	Off(OUT_BC);

	while(true) {
		while(n < nMAX) {
			if(SENSOR_1 < CENTER-12) {
				turn_SL;
			} else {
				if(SENSOR_1 < CENTER-6) {
					turn_L;
				} else if(SENSOR_1 < CENTER+6) {
					go_F;
				} else if(SENSOR_1 < CENTER+12) {
					turn_R;
				} else {
					turn_SR;
				}
				n=0;
			}
			Wait(STEP);
		}
	}
	
 }

*まとめ [#se9d32be]
難しかった