*ロボットの紹介 [#de0a99bc]
はじめは三輪で小回りの聞くロボットを作ろうと考えましたが、安定性と高さを考慮してコンパクトな四輪にしました。~
コンパクトながらも安定感が欲しかったので、車軸を支える点を一輪につき二箇所にしてより強固にしました。~
その結果車軸周りの重さが増して、重心が低く安定感のあるロボットになりました。~

鋏の部分は鋏自体を大きく広くすることで挟みやすく外れにくい構造に仕上がりました。~
また、うまく鋏同士が噛みあうようにしたので、持った時の安定感がより増しました。~
ただ、鋏部分と本体部分の接続が弱いので簡単に壊れてしまうのが欠点です。~

タッチセンサー部分は説明書の完成品を参考に作りました。~
軽い缶にも反応するようにできたと思います。~

* コース攻略 [#leb8b290]

**時計回り [#d8cb9e2c]
+はじめの角を交差点と誤認識して逆方向に曲がってしまうので、本当の交差点に差し掛かるまでは交差点無しのライントレースをするように時間で管理する。
+円に差し掛かったら交差点有りのライントレースに直し、4つの交差点を越える。
+交差点が終わったらまた交差点無しのライントレースに戻し、時間での管理で缶を離す。
+そのまま交差点無しのライントレースでゴールする。

**反時計回り [#r05fb3ab]

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