**目次 [#s0b0810b] #contents **課題2の説明 [#cfbf6862] &ref(robocon2013a.png); **ロボット [#c09087d8] **プログラム [#h7f1574a] #define zone1 37 #define zone2 45 #define zone3 60 #define zone4 65 #define SPEED 45 #define LOWSPEED SPEED*0.625 #define mae OnFwd(OUT_BC,SPEED*0.8); //前進するだけ #define STEP 1 //一回の判定でロボが進む時間 #define nMAX 100 //STEP秒間に赤外線センサーがnMAX回37以下の値を叩きだしたら次の動作へ #define SIGNAL1 11 //「打った」と宣言する信号 #define SIGNAL2 12 //「打て」と宣言する信号 #define CONN 1 int p=0; //センサーが黒線の上にあるとき、pを使ってカウントし、pがnMAXの値を超えたらそこは交差点 int n=0; int m=0; int r=0; int msg=0; sub migigawa(int x) //交差点をx回通過するまで右側をライントレースし続けるよ { while(m < x) { while(p < nMAX && m<x) { if (SENSOR_4 < zone1) { OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,LOWSPEED); //小回りな右折 p++; } else { if (SENSOR_4 < zone2) { OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //普通の右折 } else if (SENSOR_4 < zone3) { mae; } else if (SENSOR_4 < zone4) { OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); // 普通の左折 } else { OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,LOWSPEED); //小回りな左折 } p=0; } Wait(STEP); } OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,LOWSPEED); //小回りな左折 Wait(nMAX*STEP); OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300); p=0; m++; } m=0; } sub hidarigawa(int x) //交差点をx回通過するまでライントレースし続けるよ { while(m < x) { while(p < nMAX && m<x) { if (SENSOR_4 < zone1) { OnFwd(OUT_C,SPEED);Off(OUT_B); // 普通の左折 p++; } else { if (SENSOR_4 < zone2) { OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,LOWSPEED); //小回りな左折 } else if (SENSOR_4 < zone3) { mae; } else if (SENSOR_4 < zone4) { OnFwd(OUT_B,SPEED);Off(OUT_C); //普通の右折 } else { OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,LOWSPEED); //小回りな右折 } p=0; } Wait(STEP); } OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,LOWSPEED); Wait(nMAX*STEP); OnFwd(OUT_BC,SPEED);Wait(300); p=0; m++; } m=0; } task main () { SetSensorLight(S4); //四番ポートに赤外線センサーを設置 Wait(2000); //ロボットを置く時間 //一回目の缶当てスタート! migigawa(2); //交差点を二回カウントするまでライントレース Off(OUT_BC);Wait(1000); RotateMotor(OUT_C,-SPEED,200);RotateMotor(OUT_B,SPEED,120);Off(OUT_BC); //角度調整 mae;OnRev(OUT_A,20);Wait(1500);Off(OUT_A); //アームで球を捕獲 mae;until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); //黒線まで直進 OnRev(OUT_BC,SPEED);Wait(500);OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //後ろの黒線までバック OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);Wait(500); //旋回 OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //ライントレース出来る体制に戻る hidarigawa(1); //左側をライントレースしながら交差点を一回カウント Off(OUT_BC);Wait(1000);RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,430);Wait(1000); //打つ地点までバック RotateMotor(OUT_B,-SPEED,300);RotateMotor(OUT_C,SPEED,100);Off(OUT_BC); //角度調整 Wait(1000);SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX1,SIGNAL1); //信号を送る OnFwd(OUT_BC,SPEED);RotateMotor(OUT_A,100,400);Off(OUT_ABC); //打つ RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,200); OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50); //打った状態から元に戻る OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //打った状態から元に戻る Off(OUT_BC);Wait(5000); //五秒待つ hidarigawa(1); //左側ライントレース交差点を一回カウント RotateMotor(OUT_BC,SPEED,100);Off(OUT_BC); //受け取る場所まで移動 RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,10);RotateMotor(OUT_C,SPEED,550);Off(OUT_BC); //90°旋回 SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX2,SIGNAL2); // 相手に「打て」とメッセージを送る Wait(500); //相手が打ってから球が来るまで待つ時間 OnRev(OUT_A,20);Wait(1500);Off(OUT_A); //球を受け取る OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);RotateMotor(OUT_BC,SPEED,80); OnFwd(OUT_B,SPEED);OnRev(OUT_C,SPEED);until(SENSOR_4 < 50); //ライントレース出来る体制に戻る Off(OUT_BC);Wait(7000); //七秒待つ hidarigawa(1); //左側、交差点を一回カウント RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50);Off(OUT_BC); //打つ地点まで移動 RotateMotor(OUT_B,-SPEED,400);Off(OUT_B);RotateMotor(OUT_C,-SPEED,20); //角度調整 SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX3,SIGNAL1); //「打つ」と送る OnFwd(OUT_BC,SPEED);RotateMotor(OUT_A,100,400);Off(OUT_ABC); //打つ RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,50);Off(OUT_BC); //打った時のズレを修正 //一回目の缶当て終了! //二回目の缶当てスタート! RotateMotor(OUT_C,-SPEED,50); Wait(65000); //相手が準備できるまで待機 SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX4,SIGNAL2); //「打て」と相手に送る Wait(1500);OnRev(OUT_A,20);Wait(1500);Off(OUT_A); //球を受け取る RotateMotor(OUT_C,SPEED,50);Wait(5000); //相手が準備できるまで待つ RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,200); RotateMotor(OUT_C,-SPEED,180);RotateMotor(OUT_B,-SPEED,380); //打つ準備をする RotateMotor(OUT_BC,SPEED,300);RotateMotor(OUT_B,SPEED,80); //打つ準備をする RotateMotor(OUT_BC,-SPEED,100); SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX5,SIGNAL1); //「打つぞ」と相手に送る Wait(500);OnFwd(OUT_BC,SPEED);RotateMotor(OUT_A,80,400);Off(OUT_ABC); //打つ Wait(1500);OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC);//打ってから黒線まで戻る RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50); OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED); //ライントレース出来る体制に戻る until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); //ライントレースできる体制に戻る migigawa(1); //目の前のT字路をカウント RotateMotor(OUT_BC,SPEED,350);RotateMotor(OUT_B,SPEED,400); //受け取る位置まで移動 RotateMotor(OUT_C,-SPEED,180);Off(OUT_BC);RotateMotor(OUT_C,-SPEED,100); //受け取り角度調整 SendRemoteNumber(CONN,MAILBOX6,SIGNAL2); //「打て」と送る Wait(1500); //球が来るのを待つ OnRev(OUT_A,20);Wait(1500);Off(OUT_A); //球を受け取る Wait(1000);OnRev(OUT_BC,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); //ライントレース出来る体制に戻る RotateMotor(OUT_BC,SPEED,50); //ライントレースできる体制に戻る! OnFwd(OUT_C,SPEED);OnRev(OUT_B,SPEED);until(SENSOR_4 < 50);Off(OUT_BC); //ライントレースd(ry migigawa(1); Off(OUT_BC); RotateMotor(OUT_B,-SPEED,420); RotateMotor(OUT_A,100,400); //缶に当てる } } **反省 [#k139bc56] **意見 [#r8e90b9c] -ロボット同士の通信のやり方を詳しく資料に記述してほしい -RotateMotorのコマンドはほぼ必須なので、詳しく資料に記述してほしい