*メンバー紹介 [#cbcf1856]

-藪　直希・・・パソコン苦手、LEGO得意な元気な男の子

-栗原　裕貴・・・パソコン得意、LEGOが苦手な青年（彼女募集中）


*ロボット説明 [#u519e46e]

　私たちはロボットを２度組み直した。それぞれを『初代』『弐代目』『参代目』と名付けよう。初代、弐代目から改良して最終的に参代目を採用することにした。

**初代 [#n2e2ab0a]

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　アームを左右から出すことで缶をつかみやすくなっている。だが、アームの機構が大きくなってしまったため必然的にボディが大きくなってしまった。歯車の数が多いためうまくかみ合わない時の多々あった。さらにNXTを上部に設置してしまったため、重心が高くバランスの悪いロボットとなってしまった。いうなれば、ハウルの動く城のようなバランスだ。

　そして、無駄なパーツが多いため重くなってしまった。そのため自身の重みとバランスの悪さゆえに前進できない時があるという致命的な弱点を持っていた。

　ここで初代の問題点をあげてみよう。

�．◆璽爐竜々修�大きい。

�∋�車がうまくかみ合わない時がある。

��重い

�ぅ丱薀鵐垢�悪い。

�タ覆泙覆あ�致命的

**弐代目 [#h6aaf102]

&ref(2-b.JPG);
&ref(2-b.JPG);&ref(2-d.JPG);

　なんと、苦労して作った初代のできが悪かったため思い切ってハウルの動く城を崩壊させた。

　初代よりもバランスをよくするためにNXTの位置を低くし、埋め込む形にした。これによってハウルの動く城の状態は脱した。ボディ自体のバランスはよくなった。だが、アームを片腕にして缶をしっかりつかめるようにたらそれで全体のバランスが崩れてしまった。手が大きくなりすぎたのだ。重みで止まることはなくなったが、たまにアームが地面につき動きが鈍くなるという、機動力の弱点がまたまた見つかってしまったのだ。

　アームが重いため大きく揺れてしまい、さらに音波センサーが斜め下を向いていたため、缶より前に揺れたアームに反応してしまうことがあった。

　一応この弐代目で課題をクリアすることができた。だが、まだまだ改良の余地があったため作りかえた。

　ここで弐代目の問題点をあげよう。

�．◆璽爐力咾�大きく、重い

��音波センサーが斜め下を向いている

�Ｍ省�な部分が多い

**参代目 [#u6ffb35b]
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&ref(3-a.JPG);&ref(3-d.JPG);

*プログラミング [#d1959d63]

**定義 [#u2f5a89b]
 #define right_spin OnFwd(OUT_C,35);OnRev(OUT_B,35);//右旋回
 #define left_spin OnFwd(OUT_B,35);OnRev(OUT_C,35);//左旋回
 #define turn_right OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);//右へ（区間１）
 #define turn_left OnRev(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,30);//左へ（区間1）
 #define T_right OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,0);//右へ（区間2）
 #define T_left OnRev(OUT_B,0);OnFwd(OUT_C,40);//左へ（区間2）
 #define T_R OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,40);//右へ（区間3）
 #define T_L OnRev(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);//左へ（区間3）
 #define SHIKI 50//しきい値
**ライントレース [#h930dc07]

**アーム [#f5af50b2]
 sub arm()
 {
   Off(OUT_BC);
   PlaySound(SOUND_UP);
   Wait(2000);
   RotateMotor(OUT_A,-75,90);         //アーム開く
   Off(OUT_A);
   OnFwdSync(OUT_BC,30,0);Wait(1600); //ちょい進む
   Off(OUT_BC);
   RotateMotor(OUT_A,75,90);          //アームでつかむ
   Off(OUT_A);
   right_spin;Wait(2800);             //右旋回
   Off(OUT_BC);
   OnRevSync(OUT_BC,35,0);Wait(2700); //持ったままちょい下がる
   Off(OUT_BC);
   RotateMotor(OUT_A,-75,90);         //アーム開く
   OnRevSync(OUT_BC,30,0);Wait(1500); //離すためにちょい下がる
   Off(OUT_BC);
   left_spin;Wait(2800);              //左旋回
   Off(OUT_BC);
   RotateMotor(OUT_A,75,90);          //アームを閉じる
   OnRevSync(OUT_BC,40,0);Wait(700);  //もとの位置に戻る
 }
**音波センサー [#v6158b1a]

**メイン [#oe321e79]

*感想 [#y8dbb9b0]
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