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*メンバー紹介 [#cbcf1856]
-藪 直希・・・パソコン苦手、LEGO得意な元気な男の子
-栗原 裕貴・・・パソコン得意、LEGOが苦手な青年(彼女募集中)
*ロボット説明 [#u519e46e]
私たちはロボットを2度組み直した。それぞれを『初代』『弐代目』『参代目』と名付けよう。初代、弐代目から改良して最終的に参代目を採用することにした。
&ref(1-a.JPG)&ref(2-b.JPG)&ref(3-a.JPG)
**ボディー [#laa640bc]
**アーム [#i2f0eb12]
**センサー [#fec1849f]
*プログラミング [#d1959d63]
**定義 [#u2f5a89b]
#define right_spin OnFwd(OUT_C,35);OnRev(OUT_B,35);//右旋回
#define left_spin OnFwd(OUT_B,35);OnRev(OUT_C,35);//左旋回
#define turn_right OnFwd(OUT_B,30);OnRev(OUT_C,30);//右へ(区間1)
#define turn_left OnRev(OUT_B,30);OnFwd(OUT_C,30);//左へ(区間1)
#define T_right OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,0);//右へ(区間2)
#define T_left OnRev(OUT_B,0);OnFwd(OUT_C,40);//左へ(区間2)
#define T_R OnFwd(OUT_B,40);OnRev(OUT_C,40);//右へ(区間3)
#define T_L OnRev(OUT_B,40);OnFwd(OUT_C,40);//左へ(区間3)
#define SHIKI 50//しきい値
**ライントレース [#h930dc07]
**アーム [#f5af50b2]
sub arm()
{
Off(OUT_BC);
PlaySound(SOUND_UP);
Wait(2000);
RotateMotor(OUT_A,-75,90); //アーム開く
Off(OUT_A);
OnFwdSync(OUT_BC,30,0);Wait(1600); //ちょい進む
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_A,75,90); //アームでつかむ
Off(OUT_A);
right_spin;Wait(2800); //右旋回
Off(OUT_BC);
OnRevSync(OUT_BC,35,0);Wait(2700); //持ったままちょい下がる
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_A,-75,90); //アーム開く
OnRevSync(OUT_BC,30,0);Wait(1500); //離すためにちょい下がる
Off(OUT_BC);
left_spin;Wait(2800); //左旋回
Off(OUT_BC);
RotateMotor(OUT_A,75,90); //アームを閉じる
OnRevSync(OUT_BC,40,0);Wait(700); //もとの位置に戻る
}
**音波センサー [#v6158b1a]
**メイン [#oe321e79]
*感想 [#y8dbb9b0]