![[PukiWiki]](image/robotics-logo-small.jpg "[PukiWiki]"){kind=logo}
[[2013b/Member]] #contents *メンバー [#q4edb0ad] Tomo ~Naoyoshi ~Yabu ~Kurityan *課題 [#k6a2a392] 2台のロボットで空き缶を収集し、ゴールに空き缶になるべく高く積み上げる。 ~コースと缶の配置は下の図のようになっている。 #ref(2013b/Member/Tomo/Mission2/a.png) *進行計画 [#t46177f2] Naoyoshi とYabuはロボットのプログラミングを担当しTomoとYabuはロボットの作成を担当した。 *プログラム [#d4e0abdb] *プログラム制作 [#q90f10b1] *ロボット制作 [#b155eeb6] 今回はロボットキッドを二つ合わせて使って下の写真のような一つのロボットを作った。 #ref(2013b/Member/Tomo/Mission2/あDSCN139.jpg) 下の図のように動いて缶を詰めるようにロボットを作成した。 #ref(2013b/Member/Tomo/Mission2/ロボットの動き1.png) この動作を繰り返して4個の缶を積むことを目標とした。 ~工夫点1 ~最初はアームをモーターに直接つけていたのだが、それだとアームが重くて動かなかったり、パワー全開で動いて缶を吹っ飛ばしてしまったりしていた。なので下の写真のようにモーターに小さいギア、アームに大きいギアを付けて回すことにした。これにより、アームを力強くアームを上げ下げできるようになった。 #ref(2013b/Member/Tomo/Mission2/DSCN1396あ.jpg) ~工夫点2 ~タイヤも力強くゆっくり動かすためにモーターに小さいギア、タイヤに大きいギアを付けて動かした。(下の写真参照) 工夫点2 タイヤも力強くゆっくり動かすためにモーターに小さいギア、タイヤに大きいギアを付けて動かした。 ~工夫点3 ~光センサを二つ付けてラインを挟むようにして課題１のときよりもライントレースをしやすくした。(下の写真参照) #ref(2013b/Member/Tomo/Mission2/ロボット裏.jpg) 工夫点3 光センサを二つ付けてラインを挟むようにして課題１のときよりもライントレースをしやすくした。 ~工夫点4 ~アームの缶を掴む部分と缶を持ち上げる部分の接着が弱く傾いていたので輪ゴムで補強した。(下の写真参照) 工夫点4 アームの缶を掴む部分と缶を持ち上げる部分の接着が弱く傾いていたので輪ゴムで補強した。 工夫点5 缶を掴む部分は一番下に底をつけて缶を落ちないようにして他のチームとは違って輪ゴムやタイヤを全く使わなかった。 ~工夫点5 ~缶を掴む部分は一番下に底をつけて缶を落ちないようにして他のチームとは違って輪ゴムやタイヤを全く使わなかった。(下の写真参照) #ref(2013b/Member/Tomo/Mission2/ロボットアーム.jpg) *問題点 [#cdc4c64d] ロボットの制作に関しては移動するための車体の部分にパーツを使いすぎてしまった点が問題だった。缶を積み上げることができていたロボットはアームの部分がしっかりと出来ていた。車体の部分の構造をもっとシンプルにしてアームの部分をしっかりと作るべきだった。 *感想 [#ld5cfb10] 課題２ではロボットを作るのも大変だったが、それ以上にチームで目標を達成することが大変だった。みんなの考えに行き違いなどがあってなかなか作業が進まないこともあった。次にこのような事がある時はみんなの考えを共有し、作るもののイメージを一致させて作業できるようにしたい。またロボット本体と同じくらいプログラミングも大切であることを学んだ。
