2013b/Member/dyuma/Mission1/program の履歴の現在との差分(No.1)

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  • 1 (2013-12-13 (金) 08:51:55)

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 #define sikiiti 40  //黒と白のしきい値
 #define WMAX  50000 //線を外れたとき、どれだけ戻るか。
 #define BMAX  10   //交差点の判定
 #define go_right OnFwd(OUT_C,50);OnFwd(OUT_B,-30);
 #define go_left OnFwd(OUT_C,-30);OnFwd(OUT_B,50);
 #define go_straight OnFwd(OUT_BC,20);
 #define back_right OnFwd(OUT_C,-50);OnFwd(OUT_B,30); 
 #define back_left OnFwd(OUT_C,30);OnFwd(OUT_B,-50);
 #define back_straight OnFwd(OUT_BC,-40);
 #define STOP Off(OUT_BC);Wait(1000);
 #define senkai OnFwd(OUT_B,-30);OnFwd(OUT_C,30);Wait(2100);
 #define tukamu OnFwd(OUT_A,20);Wait(1300);Off(OUT_A);
 #define hanasu OnFwd(OUT_A,-20);Wait(900);Off(OUT_A); 
 #define SPEEDy 18
 #define importantnumber 3900 //弄ってピッタリの数値を探せ。
 
 int count1=1,count2=0/*黒カウンタ*/,count3=0/*白カウンタ*/,count4=0,count5=0; //カウンタ 用意
 
 inline void turn_right(){
 		count3++;
 		count2=0;
 		go_right;
	}
 
 inline void turn_left(){
		count2++;
		count3=0;
		go_left;
	}
 
 inline void come_right(){
 		STOP;
 		while(count3>0){
 			back_right; 
			count3--;
			Wait(1);
		}
		STOP;
	}
 
 inline void kousa_ten(){
 	STOP;
 	back_left;
 	Wait(300);
 	STOP; 
	go_straight;
	Wait(1200);
	STOP;
	
	}
 
 inline void yukku_ri(){
	if(SENSOR_1>sikiiti+10){//白いとき
		OnFwd(OUT_C,SPEEDy*2);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*-2);
	}else if(SENSOR_1>sikiiti){
		OnFwd(OUT_C,SPEEDy*2);OnFwd(OUT_B,SPEEDy);
	}else if(SENSOR_1>sikiiti-10){//黒いとき
		OnFwd(OUT_C,SPEEDy);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*2);
	}else{
		OnFwd(OUT_C,SPEEDy*-1);OnFwd(OUT_B,SPEEDy*2);
	}
	}
 
 inline void WARNING_KAN(){
	int i,count_warning=0;
	STOP;
	while(count4!=1&&SensorUS(S2)>10){
		yukku_ri();
	}
	STOP;
	if(count4!=1){
		tukamu;
	}else{
		while(count_warning<=1000){
			yukku_ri();
			Wait(1);
			count_warning++;
		}
 	}
 	STOP;
 	i=importantnumber;
 	while(count5<=i){
  		yukku_ri();
  		Wait(1);
 		count5++;
 	}
 	STOP;
  	if(count4!=1){
 		senkai;
 		STOP;
 		hanasu;
 		back_straight;
 		Wait(800);
 		STOP;
 		senkai;
 		while(SENSOR_1<=sikiiti){
 			go_right;
  		}
 	}
 }
 
 inline void Last_action(){
 	int count_last=0;
 	while(count_last<=500){
 		yukku_ri();
 		Wait(1);
 		count_last++;
 	}
 	senkai;
 	}
 
 task main(){
 	SetSensorLight(S1);
 	SetSensorLowspeed(S2);
 	OnFwd(OUT_A,-5);
 	while(count1<7){
 		if(SENSOR_1>sikiiti){//白いとき
 			if(count3<=WMAX){
 				turn_right();
 			}else{
 				come_right(); //行き過ぎたら戻る
 			}
 		}else if(SENSOR_1<=sikiiti){//黒いとき
 			if(count2<=BMAX){
 				turn_left();
 			}else{
 				PlayTone(440,20);
 				if(count1<=5&&count1>=2){//二回目から五回目は交差点を直進する。
 					kousa_ten();
 				}
 				while(SENSOR_1<=sikiiti){
 					go_left;
 				}
 				count1++;
  			}
  		}
 		if(SensorUS(S2)<=15&&count4!=3){
 				WARNING_KAN();//ここに缶に当たった時の動作
 				count4++;
 		}
 		Wait(1);
 	}
 	Last_action();
 	}
 }

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